Zastosowanie metody elastycznej wstęgi w powtarzalnym algorytmie kinematyki odwrotnej manipulatorów

• Autorzy: Dulęba I. , Opałka M.

Warianty tytułu

EN

Application of elastic band method to design repeatable paths of inverse kinematics for robot manipulators

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie przedstawiono metodę suboptymalnego rozwiązania zadania powtarzalnej kinematyki odwrotnej manipulatorów z wykorzystaniem idei metody elastycznej wstęgi. Zaproponowaną koncepcję zilustrowano na przykładzie trójwahadła planarnego, a rezultaty porównano z metodą jakobianu pseudoodwrotnego, nie gwarantującego powtarzalności.

EN

In this paper the idea of the elastic band method was exploited to design a repeatable inverse kinematics algorithm for robot manipulators. The method incorporates an optimization process at many stages of its performance and admits many extensions.

Słowa kluczowe

PL

elastyczna wstęga; kinematyka odwrotna; manipulator; robotyka

EN

elastic band; inverse kinematics; manipulator; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 2
• Strony: 351--356
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., wykr.

Twórcy

autor

Dulęba I.

• Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechniki Wrocławskiej, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław

autor

Opałka M.

• Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechniki Wrocławskiej, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław

Bibliografia

• [2] I. Dulęba. Metody i algorytmy planowania ruchu robolów mobilnych i manipulacyjnych. Warszawa, EXIT, Akademicka Oficyna Wydawnicza 2001.
• [3] J. Karpińska. Aproksymacja algorytmów planowania ruchu robotów. Praca doktorska. Politechnika Wrocławska, 2012.
• [4] C.A. Klein, C. Chu-Jeng, S. Ahmed. A new formulation of the extended Jacobian method and its use in mapping algorithmic singularities for kinematically redundant manipulatora. IEEE Trans. Robot. Autom., 1995, wolumen 11, a. 50-55.
• [5] Y. Nakamura. Advanced Robotics: Redundancy and Optimization. New York, Addison Wesley 1991.
• [6] S. Quinlan, O. Khatib. Elastic bands: Connecting path and control. In: IEEE Int. Conf. Robotic and Automation. Proceedings, 1993. wolumen 2, s. 802-807.
• [7] S. Richter, R. DeCarlo. Continuation methods: Theory and applications, IEEE Tran. on Automatic Control, 1983, wolumen 28, numer 6, s. 660-665.
• [8] R. Roberts, A.A. Maciejewski. Repeatable generalized inverse control strategies for kinematically redundant manipulators. IEEE Tran. on Automatic Control, 1993, wolumen 38, s. 689-699.
• [9] M. Spong, M. Vidyasagar. Introduction to robotics. Robot Dynamics and Control. Cambridge, MIT Press 1989.