Modelowanie chodu robota ortotycznego przy różnych długościach kroku

• Autorzy: Bagiński K. , Cegielska A. , Wierciak J.

Identyfikatory

DOI

10.12915/pe.2014.05.18

Warianty tytułu

EN

Modelling of gait of an orthotic robot at different lengths of a step

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisano problem doboru długości kroku i prędkości chodu robota ortotycznego ze względu na energetyczne zapotrzebowanie układów napędowych robota, który jest zasilany z przenośnego źródła energii elektrycznej. Przeprowadzono badania symulacyjne energii pobieranej przez układy napędowe biodra i kolana podczas jednego cyklu chodu oraz przy założeniu, że robot pokonuje stały dystans 100 m. Uzyskane wyniki stanowią podstawę do optymalizacji algorytmów sterowania robota.

EN

In the paper the effect of length of a step as well as gait velocity on energy demand of orthotic robot is discussed. The authors focused on studying the issue due to the fact that a portable energy supply was used. Simulation test of energy consumption of hip and knee actuators during one gait cycle and for an assumption that robot passes 100 meters were carried out .The results form the basis for the optimization of robot control algorithms.

Słowa kluczowe

PL

robot ortotyczny; modelowanie; układy wykonawcze; chód

EN

orthotic robots; modelling; actuators; gait

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2014
• Tom: R. 90, nr 5
• Strony: 82--85
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Bagiński K.

• Politechnika Warszawska, Instytut Mikromechaniki i Fotoniki, ul. Św. A. Boboli 8, 02-525 Warszawa

autor

Cegielska A.

• Politechnika Warszawska, Wydział Mechatroniki, ul. Św. A. Boboli 8, 02-525 Warszawa

autor

Wierciak J.

• Politechnika Warszawska, Instytut Mikromechaniki i Fotoniki, ul. Św. A. Boboli 8, 02-525 Warszawa

Bibliografia

• [1] Pons J. L., Wearable Robots: Biomechatronic Exoskeletons. Wyd. John Wiley & Sons, Chichester 2008
• [2] Strausser, K. A. and Kazerooni, H., The Development and Testing of a Human Machine Interface for a Mobile Medical Exoskeleton, IEEE/RSJ Int Conf on Intelligent Robots and Systems, (2011), 4911-4916
• [3] Bogue R., Exoskeletons and robotic prosthetics: a review of recent developments, Industrial Robot: An International Journal, 36 (2009), nr. 5, 421-427
• [4] Jasińska-Choromańska D., Szykiedans K., Wierciak J., Kołodziej D., Zaczyk M., Bagiński K., Bojarski M., Kabziński B., Mechatronics system for verticalization and the motion of the disabled, Biulletin of the Polish Academy of Sciences, Technical Sciences, Vol. 61, No. 2, 2013, 419-431
• [5] Jasińska–Choromańska, D., Credo, W., Szykiedans, K., Making use of anthropometric data while designing drive units of an orthotic robot, Machine Dynamics Research, 36(2012), nr 1, 90-98
• [6] Czaban A., Lis M., Model matematyczny napędu prądu stałego na podstawie podejść wariacyjnych, Przegląd Elektrotechniczny, (2012), nr 12b, 20-22
• [7] Cui Y., Byun H. J., Shon S. G., Badania charakterystyki sterowania metodą naśladowczą dla dwunożnego, chodzącego robota, Przegląd Elektrotechniczny, (2013), nr 5, 26-29
• [8] Perry J., Gait, Analysis, Normal and Pathological Function, Slack Incorporated 1992
• [9] Dunkermotoren. Permanent Magnet DC-Motors. Katalog silników prądu stałego