Koncepcja ślimakowego mechanizmu napędowego płetw bocznych podwodnego robota mobilnego

• Autorzy: Malec M.

Warianty tytułu

EN

The concept of the lateral fins screw drive mechanism of underwater mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisano koncepcje systemu napędowego płetw bocznych podwodnego robota mobilnego z napędem falowym. Na podstawie wieloletniego doświadczenia zespołu Politechniki Krakowskiej im. Tadeusza Kościuszki, zbudowanych konstrukcji prototypów pojazdu podwodnego z napędem falowym, zrealizowanych testów, doświadczeń i badań naukowych zaproponowano innowacyjny mechanizm napędowy płetw bocznych. Przedstawione rozwiązanie umożliwi w zwiększenie sprawności, manewrowości, realizację gwałtownego wynurzania, zanurzania i hamowania pojazdu podwodnego. W artykule szczegółowo opisano koncepcję mechanizmu napędowego płetw bocznych wraz z zaletami i potencjalnymi zastosowaniami.

EN

In the presented article the conception of lateral fins drive system of mobile underwater robot with undulating propulsion is described. Based on many years of experience of the team from Cracow University of Technology, designed and built prototypes of underwater vehicle with undulating propulsion, carried out tests, experiments and scientific research an innovative lateral fins drive mechanism is proposed. The presented concept of mechanism will enable the robot to increase its maneuverability, performing rapid dive, emerge or breaking. The construction of lateral fins drive mechanism as well as its benefits and potential application is described in details in the presented article.

Słowa kluczowe

PL

podwodny robot mobilny; napęd falowy; mechanizm napędowy; ślimakowy system napędowy

EN

mobile robot; screw drive mechanism; lateral fins

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2014
• Tom: nr 6
• Strony: 11998--12003
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys., pełny tekst na CD3

Twórcy

autor

Malec M.

• Politechnika Krakowska im. Tadeusza Kościuszki, Wydział Mechaniczny, 31-864 Kraków, Al. Jana Pawła II 37

Bibliografia

• 1. Krenich S., Urbanczyk M.: Six-legged walking robot for inspection tasks. Solid State Phenomena, Vol. 180 (2012), str. 137-144.
• 2. Lachat D. i inni, BoxyBot: a swimming and crawling fish robot controlled by a central pattern generator, Biomedical Robotics and Biomechatronics, 2006,
• 3. Low H. K., Modelling and parametric study of modular undulating fin rays for fish robots, Mechanism and Machine Theory, Nr 44, 2009, s. 615-632,
• 4. Malec M. Morawski M, Ślimakowy system napędowy płetw bocznych podwodnego robota mobilnego, Urząd Patentowy Rzeczpospolitej Polskiej zgłoszenie numer P.408475 z dnia 09.06.2014,
• 5. Malec M. Morawski M. Wpływ parametrów sterowania na siłę ciągu podwodnego robota mobilnego z napędem falowym dla różnych wariantów płetwy ogonowej. Elektronika, konstrukcje technologie, zastosowania, Nr 12/2013, s. 99-102,
• 6. Malec M., Morawski M., Analysis of thrust of underwater vehicle with undulating propulsion, Advances in Intelligent Systems and Computing, Nr 267, 2014, s 453-461,
• 7. Malec M., Morawski M., Zając J., Biomimetyczne napędy podwodnych robotów mobilnych w kontekście rozwoju CyberRyby, PAR - Pomiary, Automatyka, Robotyka, Nr 2/2011, s. 402-410,
• 8. Malec M., Morawski M., Zając J., Development of CyberFish – Polish Biomimetic Unmanned Underwater Vehicle BUUV, Applied Mechanics and Materials Vol. 613 (2014) s. 76-82
• 9. Specyfikacja Patentu europejskiego nr EP2222550B1, 2012, s. 1-14,
• 10. Zhang L. i inni, Development and Depth Control of Biomimetic Robotic Fish, Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System , 2007, s. 3560- 3565,
• 11. Źródła internetowe CyberRyba - www.cyberryba.pl, 2014,