Badania mobilności przegubowych bezzałogowych platform lądowych z kołowymi układami bieżnymi

• Autorzy: Konopka S. , Krogul P. , Muszyński T. , Łopatka M. J.

Warianty tytułu

EN

Research of mobility articulated unmanned ground vehicle witch wheel drive system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy zawarto analizę pokonywania typowych przeszkód przez model przegubowej platformy z kołowym układem bieżnym. Jako reprezentatywne wybrano przeszkody typu próg, rów oraz schody. W celu analizy mobilności platformy zbudowano jej model numeryczny wraz z modelem koła, który uwzględnia kształtową współpracę z podłożem. Model koła umożliwia kopiowanie terenu oraz dopasowywanie się do przeszkód. Zastosowanie elementów symulujących bieżnik zwiększyło dokładność współpracy koła z podłożem. W modelu platformy uwzględniono rozkład mas wynikający z rozkładu elementów w podobnych typach platform. Uwzględniono również przeguby odpowiedzialne za skręt platformy oraz przeguby odpowiedzialne za odpowiednie kopiowanie terenu przez układ jezdny. Przeprowadzone analizy wykazały, że badana platforma jest w stanie pokonać zaproponowane przeszkody. Zauważono znaczący udział połączenia kształtowego koła z podłożem podczas pokonywania przeszkód typu próg oraz schody.

EN

This paper presents analyzes of overcome typical obstacles by a model of articulated platform with wheel drive system. As representative obstacles were selected obstacles such as threshold, ditch and stairs. For the analyzes of platform’s mobility was built a numerical model of it and was built a numerical model of wheel which takes into account shaped cooperation model and ground. Wheel model allows to tracing the terrain and adjust to obstacles. Use elements simulating tread increased accuracy cooperation wheels witch the ground. The model included the mass distribution as a result of comparison of similar elements in similar type of the platforms. Also it was included joints responsible for turning and responsible for allows to tracing the terrain by wheel drive system. Conducted analyzes showed that the tested platform is able to overcome typical obstacles. It was also noted significant share of shaped cooperation model and ground while overcoming obstacles like stairs and threshold.

Słowa kluczowe

PL

model przegubowy platformy; kołowy układ bieżny; przeszkody

EN

platform articulated model; wheel racing circuit; obstacles

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2014
• Tom: nr 4
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys., tab., pełen tekst na CD

Twórcy

autor

Konopka S.

• Katedra Budowy Maszyn WAT

autor

Krogul P.

• Katedra Budowy Maszyn WAT

autor

Muszyński T.

• Katedra Budowy Maszyn WAT

autor

Łopatka M. J.

• Wojskowa Akademia Techniczna w Warszawie

Bibliografia

• 1.Barnett S.: Development of a tow capacity test device for small unmanned vehicles, Master Thesis, Blacksburg Virginia, December 2005
• 2.Dąbrowska A.: Rubiec A.: Evaluation of lightweight unmanned vehicle mobility, II International Interdisciplinary Technical Conference of Young Scientists, Poznań 2009
• 3.Konopka S., Krogul P., Łopatka M. J., Muszyński T.: Symulacyjna analiza stateczności maszyn przegubowych na przykładzie ładowarki kołowej Ł34, Przegląd Mechaniczny, nr 11/2013, str. 13, Warszawa 2013
• 4.Haueisen B.: Mobility analysis of small, lightweight robotic vehicles, April 2003
• 5.Wong J. Y.: Theory of ground vehicles, Third Edition, Willey – IEEE, New York 2001