Ocena dokładności trajektorii autonomicznego pojazdu elektrycznego

• Autorzy: Montusiewicz J. , Skulimowski S.

Warianty tytułu

EN

Accuracy assessment of the trajectory of an autonomous electric vehicle

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisano proces wyznaczania oceny jakościowej i ilościowej poprawności ruchu autonomicznego pojazdu sterowanego programem komputerowym. Ocena była dokonywana na podstawie odniesienia do trajektorii wzorcowej, a także wzajemnego odchylenia od wykreślonej trajektorii między kolejnymi przejazdami. Pojazd został poddany próbie przejazdu po torze, na którym znajdował się pył, a otrzymane wyniki zostały porównane do wcześniejszych wyników z przejazdów pojazdu po torze czystym. Do oszacowania odchyleń w kształcie uzyskanych trajektorii zastosowano wskaźnik w postaci powierzchni pola obszaru ograniczonego tymi trajektoriami. Do wyznaczenie ich kształtu przeprowadzono wektoryzację rastrowego obrazu trasy przejazdu pojazdu zarejestrowanej kamerą oraz zastosowano elementy rozszerzonej rzeczywistości. Uzyskane wyniki pokazały, że niestabilność ruchu pojazdu sterowanego zadaniowo jest znacząco większa gdy nawierzchnia pokryta została pyłem oraz gdy zastosowana moc silników napędzających pojazd wzrasta. Zaobserwowane zjawisko wynika z faktu występowania zwiększonego poślizgu między kołami napędowymi i podłożem.

EN

The article describes the process of determining the qualitative and quantitative assessment of the motion accuracy of an autonomous vehicle controlled by a computer program. The assessment was made based on reference trajectory and the mutual deviation of the plotted trajectories. The vehicle has been tested on track covered with dust and clean track. To estimate variations in the shape of the obtained trajectories, the surface of the area bounded by these trajectories is used as indicator. To determine their, vectorisation was performed of the raster image of the vehicle’s route registered by a camera and elements of augmented reality were used. The obtained results show that the instability of the controlled vehicle in motion is significantly greater when the surface is covered with dust and when the engine power used to drive the vehicle increases. The observed phenomenon is due to the fact of an increased slip between the driving wheels and the ground.

Słowa kluczowe

PL

pomiar toru ruchu; rzeczywistość rozszerzona; przetwarzanie obrazów; programowalne pojazdy; pojazd autonomiczny

EN

trajectory measurement; augmented reality; image processing; programmable vehicles; autonomous vehicles

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2015
• Tom: nr 4
• Strony: 4984--4991, CD 2
• Opis fizyczny: Bibliogr. 16 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Montusiewicz J.

• Politechnika Lubelska, Wydział Elektrotechniki i Informatyki, Instytut Informatyki, Zakład Programowania i Grafiki Komputerowej, 20-618 Lublin; ul. Nadbystrzycka 36b. Tel. [phone]

autor

Skulimowski S.

• Politechnika Lubelska, Wydział Elektrotechniki i Informatyki, Instytut Informatyki, Zakład Programowania i Grafiki Komputerowej, 20-618 Lublin; ul. Nadbystrzycka 36b. Tel. [phone]

Bibliografia

• 1. Gader P., Pattern Recogniotion for Humanitarian De-mining. Pattern Recognition Proceedings. 16th International Conference, 2002, vol. 2.
• 2. Głębocki R., Świętoń G., Wybrane zagadnienia nawigacji i sterowania autonomicznym pojazdem naziemnym. Pomiary Automatyka Robotyka 2011, nr 2.
• 3. Głębocki R., Zasuwa M., Nawigacja wizyjna dla autonomicznego pojazdu lądowego. Pomiary Automatyka Robotyka 2010, nr 2.
• 4. Hawkins T., Singh B., Majeau-Bettez G., Stromman A., Comparative Environmental Life Cycle Assessment of Conventional and Electric Vehicles. Journal of Industrial Ecology 2013, vol. 17 nr 1.
• 5. Matysiak J., Zdalne sterowanie pojazdem Lego NXT. Praca dyplomowa inżynierska, Politechnika Warszawska, Wydział Elektryczny, Instytut Sterowania i Elektroniki Przemysłowej, 2009.
• 6. Montusiewicz J., Szymczyk T., Skulimowski S., Optyczna analiza dokładności ruchu programo-walnego pojazdu elektrycznego. PAK 2013, vol. 59, nr 1.
• 7. Skublewska-Paszkowska M., Łukasik E., Smołka J., Analysis of motion interpolation methods. Actual Problems of Economics 2012, vol. 137, nr 11.
• 8. Skrzypczyk K., Gałuszka A., Koncepcja hybrydowego systemu sterowania zespołem autonomicznych pojazdów czyszczących. Zeszyty Naukowe. Automatyka, Politechnika Śląska, 2002, z. 136.
• 9. Smołka J., Skublewska-Paszkowska M., Comparison of interpolation methods based on real human motion data. Przegląd Elektrotechniczny 2014, vol. 90, nr 10.
• 10. Szymczyk T., Skulimowski S., Dzieńkowski M., Komputerowy system wspomagania analizy toru ruchu pojazdu. Logistyka 2014, z. 2.
• 11. Typiak A., Opracowanie układu do autonomicznego wyznaczania toru jazdy bezzałogowego pojazdu lądowego. WAT, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn, 2012
• 12. Wielicki J., System sterowania mobilnymi maszynami inżynieryjnymi. Szybkobieżne Pojazdy gąsiennicowe 2013, nr 2.
• 13. Wolski J., Błędy i niepewność w procesie tworzenia map numerycznych. Źródła kartograficzne w badaniach krajobrazu kulturowego, Prace Komisji Krajobrazu Kulturowego Nr 16, Komisja Krajobrazu Kulturowego PTG, 2012.
• 14. http://hitfilm.com/express, oficjalna strona firmy FXHOME Limited, poświęcona programom z rodziny HitFilm, w tym HitFilm 2 Express (dostęp: czerwiec 2014).
• 15. http://www.adobe.com/pl/products/photoshop.html, oficjalna strona firmy Adobe, poświęcona programom z rodziny Adobe PhotoShop, w tym Adobe PhotoShop CC (dostęp: lipiec 2014).
• 16. http://www.autodesk.pl/products/autocad/free-trial, oficjalna strona firmy Autodesk, poświęcona programom z rodziny Autocad, w tym Autocad 2015 (dostęp: wrzesień 2014).