Systemowy algorytm ewolucyjny do poprawy parametrów robota przemysłowego PR-02

• Autorzy: Tchórzewski J. , Lewandowski P.

Warianty tytułu

EN

Systemic evolutionary algorithm to improve performance of industrial robot PR-02

• Konferencja: Computer Applications in Electrical Engineering 2014 (28-29.04.2014; Poznań, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono wyniki badań dotyczące wykorzystania Systemowego Algorytmu Ewolucyjnego (SAE) do poprawy modelu ruchu robota przemysłowego PR-02 w środowisku MATLAB i Simulink. Poprawa dotyczy przebiegu trajektorii jaką kreśli koniec ramienia robota dla zadanego punktu początkowego i punktu końcowego. W celu realizacji ww. postawionego zadania: zmodyfikowano algorytm SAE dostosowując go do warunków ruchu robota PR-02, a następnie zaimplementowano w środowisku MATLAB jako zintegrowany algorytm SAE (ZSAE). Przeprowadzono też odpowiednie eksperymenty symulacyjne dotyczące badania wrażliwości ruchu robota PR-02 na zmiany parametrów modelu.

EN

The paper presents results of research on the use of Systemic Evolutionary Algorithm (SAE) to improve the traffic model of an industrial robot PR-02 in the MATLAB and Simulink environment. The improvement applies to conduct that outlines the trajectory of the end of the robot arm for a given starting point and end point. In order to implement the above. the task: SAE algorithm modified to suit the conditions of the robot motion PR-02, and then implemented in MATLAB environment as an integrated algorithm SAE (ZSAE). Also conducted simulation experiments suitable for testing the sensitivity of robot motion PR-02 to change the parameters of the model.

Słowa kluczowe

PL

algorytmy ewolucyjne; roboty przemysłowe; środowisko MATLAB i Simulink; modele matematyczne; symulacja komputerowa

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
• Czasopismo: Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering
• Rocznik: 2014
• Tom: No. 77
• Strony: 217--226
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Tchórzewski J.

• Uniwersytet Przyrodniczo-Humanistyczny w Siedlcach

autor

Lewandowski P.

• Uniwersytet Przyrodniczo-Humanistyczny w Siedlcach

Bibliografia

• [1] Ashlock D.A., Manikas T.W., Ashenayi K.: Evolving a Diverse Collection Robot Path Planning Problems. Evolutionary Computation, s. 1837-1844, IEEE Congress on Evolutionary Computation, Vancouver 2006.
• [2] Buratowski T.: Zastosowanie Robotyki w Przemyśle. Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Katedra Robotyki i Mechatroniki, Kraków 2010.
• [3] Hejmo W. [pod red.]: Sterowanie robotami i manipulatorami przemysłowymi: modele i metody matematyczne. WPK, Kraków 1997.
• [4] Honczarenko J.: Roboty przemysłowe: Budowa i zastosowanie. WNT, Warszawa 2004.
• [5] Kaczorek T.: Wektory i macierze w automatyce i elektrotechnice. WNT, Warszawa 1998.
• [6] Lewandowski P.: Model i implementacja systemowego algorytmu ewolucyjnego w środowisku MATLABA i Simulinka do poprawy modeli systemów fizycznych. Praca magisterska napisana w Katedrze Sztucznej Inteligencji na Wydziale Nauk Ścisłych pod kierunkiem dr inż. Jerzego Tchórzewskiego. UPH. Siedlce 2013.
• [7] Michalewicz Z: Algorytmy genetyczne + struktury danych = programy ewolucyjne. WNT, Warszawa 1999.
• [8] Morecki A., Knapczyk J.: Podstawy Robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów. WNT, Warszawa 1993.
• [9] Szkodny T.: Modele matematyczne ruchu manipulatorów robotów przemysłowych na potrzeby sterowania, Wydawnictwo Politechniki Śląskiej Z. N. s. Automatyka, nr. 112, Gliwice 1993.
• [10] Tadeusiewicz R.: Systemy wizyjne robotów przemysłowych. WNT, Warszawa 1992.
• [11] Tchórzewski J.: Systemowy algorytm ewolucyjny. Materiały Konferencji pn. „Biocybernetyka i Inżynieria Biomedyczna”. UJ. Kraków 2005.