Planowanie i realizacja trajektorii pojazdu AGV

• Autorzy: Słota A. , Zając J.

Warianty tytułu

EN

Path Planning and Execution for an AGV

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy omówiono zagadnienia planowania i realizacji trajektorii pojazdu AGV. Zajęto się lokalnym wyznaczaniem trasy automatycznie sterowanego pojazdu. Przedstawiono zależności matematyczne dla dwóch rozwiązań tego problemu. Pierwsze do wyznaczenia trasy AGV wykorzystuje linię składającą się z segmentów w postaci prosta-łuk-prosta natomiast drugie rozwiązanie posługuje się linią zbudowaną z segmentów w postaci krzywych Beziera. Przedstawiono i porównano wyniki symulacji dla dwóch rodzajów trajektorii AGV. Ponadto omówiono kwestie realizacji trajektorii dla pojazdu wyposażonego w laserowy skaner nawigacyjny. Przedstawiono algorytm umożliwiający wyznaczanie pozycji AGV w czasie rzeczywistym. W podsumowaniu pracy podkreślono, że przedstawione w pracy rozwiązania mogą być stosowane w nowoczesnych, rekonfigurowalnych systemach produkcyjnych. Wymaga to jednak uwzględnienia w algorytmach sterowania pojazdem AGV specyfiki środowiska przemysłowego, czyli takich kwestii jak zasłanianie znaczników przez inne pojazdy lub ludzi, czy też pojawianie się fantomów znaczników wynikających z odbicia sygnału laserowego od powierzchni refleksyjnych.

EN

The paper concerns path planning and execution for an AGV. Local path planning is considered. Two solutions of the problems are proposed. The first one uses line which consists of straight line-arc-straight line segments. The second utilizes Bezier curve based segments. For two types of AGV paths simulation results and their comparison are presented. Moreover, some aspects of path execution by AGV equipped with laser based navigation system are described. An algorithm for real time calculation of AGV position is outlined. In the summary, it is pointed out that the presented solutions may be used in modern reconfigurable manufacturing systems. Taking into account control algorithms, it requires to consider specific aspects of industrial environment like: visibility of markers which may be covered by people or other vehicles or misidentification of markers which may result from laser beam reflection from non-marker surfaces.

Słowa kluczowe

PL

trajektoria pojazdu; trasa AGV; środowisko przemysłowe

EN

trajectory of the vehicle; AGV route; industrial environment

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2014
• Tom: nr 3
• Strony: 5787--5794
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., wykr., CD1

Twórcy

autor

Słota A.

• Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny, Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji, al. Jana Pawła II 37, 31-864 Kraków

autor

Zając J.

• Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny, Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji, al. Jana Pawła II 37, 31-864 Kraków

Bibliografia

• 1. Cherkassky B., Goldberg A.V., Radzik T., Shortest Paths Algorithms: Theory and Experimental Evaluation. Proc. of 5th Annual ACM-SIAM Symposium on Discrete Algorithms, Arlington 1994, pp. 516–525.
• 2. Dechter R, Perl J.: Generalized best-first search strategies and the optimality of A*, Journal of the ACM 32 (3), 1985, pp. 505–536.
• 3. Ferguson D., Likhachev M., and Stentz A., A Guide to Heuristic-based Path Planning. Proc. of the International Workshop on Planning under Uncertainty for Autonomous Systems, International Conference on Automated Planning and Scheduling (ICAPS), June, 2005.
• 4. Le-Anh T., De Koster M.B.M.L: A review of design and control of automated guided vehicle systems, European Journal of Operational Research 171, 2006, pp.1–23.
• 5. Qiu L., Hsu W., Huang S., Wang H., Scheduling and routing algorithms for AGVs: A survey. International Journal of Production Research Vol. 40, No. 3, 2002, pp. 745–760.
• 6. Więk T., Laserowy system nawigacji platformy mobilnej na przykładzie skanera NAV300. Pomiary Automatyka Robotyka 2/2011, s. 374-381.
• 7. Zając J., Więk T. Jurek A.: Wykorzystanie skanera laserowego do zapewnienia bezpieczeństwa autonomicznego pojazdu mobilnego, LOGISTYKA, Nr 3, 2011, s. 3045-3053.
• 8. Zając J., Chwajoł G., Więk T., Krupa K., Małopolski W., Słota A., System transportu międzyoperacyjnego zbudowany z automatycznie sterowanych pojazdów. Postępy Robotyki. Pod redakcją Krzysztofa Tchonia i Cezarego Zielińskiego. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, 2012, s. 327-338.
• 9. Zając J., Słota A., Krupa K., Więk T., Chwajoł G. and Małopolski W., Some Aspects of Design and Construction of an Automated Guided Vehicle. Applied Mechanics and Materials, Vol. 282 2013, pp. 59-65.