Dobór kroku sterowania w zależności od tarcia o podłoże

• Autorzy: Pyka T.

Warianty tytułu

EN

Optimization control stepsize depent of wheel friction of the ground

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przeprowadzono analizę wpływu zmiennych współczynników tarcia o podłoże na trajektorię robota mobilnego przy różnych krokach sterowania. Zastosowano układ regulatora SISO oraz krok sterujący 10-2, 10-3, 10-4. Następnie zasymulowano układ robota trójkołowego z kołem pasywnym. Współczynniki tarcia o podłoże były losowane z rozkładu normalnego Ν(f;0,0763;0,0058).

EN

In this paper was analyzed influence of varying friction wheel of the ground for the mobile robot trajectory using different control stepsizes. It was used SISO controller in different control stepsizes: from 10-2 to 10-4. Next was simulated mobile robot with passiv wheel. The varying friction wheel of the ground was achieved from normal distribution Ν(0,0763;0,0058).

Słowa kluczowe

PL

sterowanie; robot mobilny; tarcie

EN

mobile robot; friction wheel; SISO

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Opolskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe. Elektryka / Politechnika Opolska
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 67
• Strony: 99--103
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Pyka T.

• Wydział Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki Instytut Układów Elektromechanicznych i Elektroniki Przemysłowej Politechniki Opolskiej

Bibliografia

• [1] GIERGIEL M.J., HENDZEL Z., ŹYLSKI W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, Warszawa, Wydaw. Naukowe PWN, 2002
• [2] NAIM S. and NILANJAN S.: “Dynamic Modeling and Control of Nonholonomic Mobile Robot with Lateral Slip”, Proceedings of the 7th WSEAS International Conference on SIGNAL PROCESSING, ROBOTICS and AUTOMATION (ISPRA’08)
• [3] FIERRO R. and LEWIS F.L.: “Control of a Nonholonomic Mobile Robot: Backstepping Kinematics into Dynamics”, Journal of Robotic Systems 14(3), pp. 149–163, 1997
• [4] AMIT A., NADAV B., SHAI A.: “On controllability and trajectory tracking of a kinematic vehicle model”, Automatica 41, pp. 889–896, 2005
• [5] DO K.D., PAN J.: “Nonlinear formation control of unicycle-type mobile robots”, Robotics and Autonomous Systems 55, pp. 191–204, 2007
• [6] BENIAK R., PYKA T.: “Dobór nastaw regulatora dla robota trójkołowego przy uwzględnieniu wpływu koła włóczonego i zmiennych współczynników tarcia kół o podłoże”, Pomiary-Automatyka-Kontrola nr 11, str. 1390–1395, 2010