Nonlinear control of underwater robotic vehicle in plane motion

• Autorzy: Garus J.

Identyfikatory

DOI

10.5604/0860889X.1224740

Warianty tytułu

PL

Nieliniowe sterowanie ruchem płaskim robota podwodnego

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

A control system supporting motion of an underwater robotic vehicle along a reference trajectory in the horizontal plane is presented in the paper. A waypoint line-of-sight scheme and nonlinear PD control law are applied to calculate command signals. Parameters of the proposed control law are tuned using genetic algorithms. The validity and advantages of the approach are illustrated through numerical simulation results.

PL

W artykule przedstawiono koncepcję system automatycznego sterowania ruchem płaskim robota podwodnego wzdłuż trajektorii odniesienia. Układem odpowiedzialnym za wyznaczanie sygnałów sterujących jest autopilot, w którym zaimplementowano nieliniowy regulator PD. Parametry regulatora dostrojono z wykorzystaniem algorytmów genetycznych. Zamieszczono wyniki badań symulacyjnych ruchu robota w płaszczyźnie poziomej z wykorzystaniem zaproponowanego algorytmu sterowania.

Słowa kluczowe

EN

underwater robot; autopilot; nonlinear control; genetic algorithms

PL

robot podwodny; autopilot; układ nieliniowy; algorytmy genetyczne

• Wydawca: Akademia Marynarki Wojennej im. Bohaterów Westerplatte
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
• Rocznik: 2016
• Tom: R. 57 nr 3 (206)
• Strony: 15--23
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Garus J.

• Polish Naval Academy, Faculty of Mechanical and Electrical Engineering , Śmidowicza 69 Str., 81 - 127 Gdynia, Poland

Bibliografia

• [1] Fossen T. I., Marine Control Systems, Marine Cybernetics AS, Trondheim 2002.
• [2] Fossen T. I., Handbook of Marine Craft Hydrodynamics and Motion Control, John Wiley and Sons, Chichester 2011.
• [3] Garus J., Małecki J., Application of Soft Computing Techniques to Motion Control of Underwater Robotic Vehicle, ‘Agricultural Engineering. Research Papers’, 2014, Vol. 46, No. 1, pp. 4–13.
• [4] Garus J., Studański R., Vidan P., Modelling of Underwater Robotic Vehicle Motion with Using of Genetic Algorithms, ‘Applied Mechanics and Materials’, 2016, Vol. 817, pp. 177–186.
• [5] Lantos B., Muton L., Nonlinear Control of Vehicles and Robots, Springer-Verlag, London 2011.
• [6] Michalewicz Z., Genetic Algorithms + Data Structures = Evolution Programs, Springer-Verlag, New York 1994.
• [7] Ogata K., Modern Control Engineering, Prentice Hall, New Jersey 2002.
• [8] Spong M. W., Vidyasagar M., Robot Dynamics and Control, John Wiley and Sons, Chichester 1989.
• [9] Szymak P., Selection of Methods for Underwater Robot Control, ‘Solid State Phenomena’, 2010, Vol. 164, pp. 149–154.
• [10] Żak B., Hożyń S., Low-Cost MEMS Accelerometers for Short Duration Micro ROV Distance Measurement, ‘Solid State Phenomena’, 2014, Vol. 210, pp. 280–286.

Uwagi

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.