Niesymetryczny trójkątny smok : zastosowanie metody funkcji transwersalnych do śledzenia trajektorii

• Autorzy: Magiera W.

Warianty tytułu

EN

Nonsymetric trident snake : the transverse function approach

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca poświęcona jest zadaniu praktycznego śledzenia trajktorii przez układy nieholonomiczne na przykładzie niesymetrycznego trójkątnego smoka. Zaproponowano algorytmy sterujące wyznaczone w oparciu o twierdzenie o funkcjach transwersalnych. Do ich zdefiniowania wykorzystane zostały przestrzeń SO(3)xT i SO(3). Wyniki przeprowadzonych symulacji zamieszczono w celu porównania jakości uzyskanych trajektorii. Otrzymane rezultaty pokazują, że wykorzystanie przestrzeni o większym wymiarze nie wpływa znacząco na kształ otrzymanych trajektorii

EN

This paper addresses the tracking control problem for nonholonomic systems with example of nonsymetric trident snake. Controllers based on transverse function approach defined on SO(3) x T and SO(3) X SO(3) are introduced and simulations for the practical stabilization of the reference trajectory are included. Obtained results show that transverse functions defined on a manifold of dimension higher then minimal (i.e. the difference between dimension of the stale space and the number of control inputs) doesn't produce a trajectory with lower number of maneuvers.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; sterowanie robotem; algorytm sterowania; trójkątny smok; funkcja transwersalna; trajektoria

EN

robotics; control of robot; control algorithm; trident snake; transverse function; trajectory

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 2
• Strony: 451--460
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Magiera W.

• Politechnika Wrocławska, Wydział Elektroniki

Bibliografia

• [1] R.W. Brockett, Asymptotic stability and feedback stabilization, w: R.W. Brockett, R. S. Millman, H. J. Sussmann (red.), Differential Geometric Control Theory, Birkhauser, Boston 1983
• [2] M. Ishikawa, Trident snake robot: locomotion analysis and control, Proceedings of the 6th IFAC Symp. on Nonlinear Control Systems, 2004
• [3] M. Ishikawa, P. Morin, C. Samson, Tracking control of the trident snake robot with the transverse function approach, Proceedings of the 48th IEEE CDC, Shanghai 2009
• [4] D. Lizarraga, Obstructions to the Existence of Universal Stabilizers for Smooth Control Systems, MCSS Mathematics of Control, Signals and Systems, 16(4), 2004
• [5] P. Morin, C. Samson, Practical Stabilization of Driftless Systems on Lie Groups: The Transverse Function Approach, IEEE Trans. on Automatic Control, 2003
• [6] P. Morin, C. Samson, Stabilization of trajectories for systems on Lie groups. Application to the rolling sphere, Ifac World Congress, 2008
• [7] P. Morin, C. Samson, Transverse functions on special orthogonal groups for vector fields satisfying the LARC at the order one, IEEE Conf. on Decision and Control, 2009
• [8] P. Morin, C. Samson, Control of Nonholonomic Mobile Robots Based on the Transverse Function Approach, IEEE Trans. on Robot., 2009