Stabilizacja robota skaczącego po fazie lotu

• Autorzy: Kozłowski K. , Parulski P. , Michalski M.

Warianty tytułu

EN

Stabilization of Acrobot after landing

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Celem niniejszej pracy jest sprawdzenie użyteczności dwóch znanych algorytmów stabilizacji podwójnego odwróconego wahadła do stabilizacji robota typu Acrobot po fazie lotu. Obie przedstawione w pracy metody wykorzystują techniki linearyzacji. Pierwszy algorytm bazuje na odpowiednim doborze funkcji wyjścia tak, by otrzymać odpowiedni rząd względny układu. Drugie podejście wykorzystuje symetrię kinetyczną układu i procedurę backstepping'u.

EN

The aim of this paper is to verify whether the well known control algorithms for double inverted pendulum could be used for stabilization of the Acrobot after impact. Both methods utilize feedback linearization techniques. The first control algorithm is based on careful selection of output function that leads to a proper relative degree of the system. The second approach makes use of system's kinetic symmetry property with backstepping procedure.

Słowa kluczowe

PL

robot skaczący; Acrobot; faza lotu; stabilizacja robota; robotyka

EN

jumping robot; Acrobot; flight phase; stabilization robot; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 194, t. 2
• Strony: 641--648
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., wykr.

Twórcy

autor

Kozłowski K.

• Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3A, 61-138 Poznań, Polska

autor

Parulski P.

• Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3A, 61-138 Poznań, Polska

autor

Michalski M.

• Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3A, 61-138 Poznań, Polska

Bibliografia

• [1] J. W. Grizzle, Claude H. Moog, Christine Chevallereau. Nonlinear control of mechanical systems with an unactuated cyclic variable. IEEE Trans. Automat. Contr., 2005, wolumen 50, numer 5, s. 559-576.
• [2] T. Komine et al. Swing-up and balancing control of acrobot. In: Proceedings of the SICE Annual Conference. Proceedings, 2002, s. 3072-3075.
• [3] P. S. Krishnaprasad, R. Yang. Geometric phases, anholonomy, and optimal movement. In: Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation. Proceedings, 1991. wolumen 3, s. 2185-2189.
• [4] R. Olfati-Saber. Nonlinear Control of Underactuated Mechanical Systems with Application to Robotics and Aerospace Vehicles. Praca doktorska, MIT, February, 2001.
• [5] Reza Olfati-Saber. Control of underactuated mechanical systems with two degrees of freedom and symmetry. In: American Control Conference, 2000. Proceedings of the 2000. Proceedings. IEEE, 2000. wolumen 6, s. 4092-4096.
• [6] Reza Olfati-Saber. Normal forms for underactuated mechanical systems with symmetry. IEEE Trans. Automat. Contr., 2002, wolumen 47, numer 2, s. 305-308.
• [7] J.-H. She et al. A rewinding approach to motion planning for acrobot based on virtual friction. 2010, s. 471-476.
• [8] Mark W. Spong. Energy based control of a class of underactuated mechanical systems. In: IFAC World Congress. Proceedings, 1996, s. 431-435.
• [9] Xin Xin et al. Existence and design of reduced-order stable controllers for two link underactuated planar robots. In: CDC. Proceedings, 2012, s. 4971-4976.
• [10] Xin Xin, Yannian Liu. Reduced-order stable stabilizing controllers for remotely driven acrobot: Existence and design method. In: ICCA. Proceedings, 2013, s. 1627-1632.
• [11] K. Yamada, A. Yuzawa. Approximate feedback linearization for nonlinear systems and its application to the acrobot. In: Proceedings of the American Control Conference. Proceedings, 2002. wolumen 2, s. 1672-1677.
• [12] T. Yonemura, M. Yamakita. Swing up control of acrobot based on switched output functions. In: Proceedings of the SICE Annual Conference. Proceedings, 2004, s. 1387-1392.