Method of safe landing the emergency quadrocopter

• Autorzy: Blagitko B. , Mochulsky Yu.

Identyfikatory

DOI

10.5604/01.3001.0012.8032

Warianty tytułu

PL

Metoda bezpiecznego lądowania awaryjnego kwadrokoptera

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

By means of mathematical modelling, the main features of emergency landing of quadrocopter are determined. The results of simulate landings of the quadrocopter in cases of failure of one of four pairs of electric motor screw are given. The methods of safe landing of an unmanned quadrocopter in case of failure of one of four pairs of motor-screw are proposed. The basis of the proposed methods is to use a parachuting effect. Parachuting achieved by forced off the power of the motor, which is located at the opposite end of the same yoke as faulty motor. As a result, the vertical speed of the quadrocopter at the time of landing significantly decreases in comparison with the speed of free fall.

PL

Podstawowe cechy awaryjnego lądowania bezzałogowego kwadrokoptera zostały opisane metodami modelowania matematycznego. Zaproponowano metodę bezpiecznego lądowania bezzałogowego kwadrokoptera w przypadku awarii jednego z czterech par silnik-wirnik. Podstawą proponowanej metody jest zastosowanie efektu spadochronu. Efekt spadochronu jest osiągany poprzez przymusowe wyłączenia zasilania silnika elektrycznego, który znajduje się na przeciwległym końcu belki z uszkodzonym silnikiem. W rezultacie prędkość pionowa kwadrokoptera w momencie lądowania znacząco maleje w stosunku do prędkości swobodnego spadania.

Słowa kluczowe

EN

quadrocopter; 3-axis gyroscope; 3-axis accelerometer; 3-axis magnetometer

PL

kwadrokopter; żyroskop 3-osiowy; 3-osiowy akcelerometr; 3-osiowy magnetometr

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
• Czasopismo: Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
• Rocznik: 2018
• Tom: T. 8, nr 4
• Strony: 44--47
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Blagitko B.

• Ivan Franko Lviv’s National University, Faculty Electronics and Informational Technology, Department Radiofhysics and Computer Technology

autor

Mochulsky Yu.

• Ivan Franko Lviv’s National University, Faculty Electronics and Informational Technology, Department Radiofhysics and Computer Technology

Bibliografia

• [1] Blagitko B., Mochulsky Y.: Emergency landing of quadrocopter in unmanned flight. Electronics and Information Technologies 8/2017, 137–142.
• [2] Blagitko B., Mochulsky Y.: Mathematical modeling of quadrocopter stabilization in flight. Electronics and Information Technologies 3/2013, 96–107.
• [3] Blagitko B., Zaiachuk I., Kit L., Mochulsky Y.: Modeling of the process of control of vertical take-off and landing of unmanned quadrocopter. Physicalmathematical modeling and information technologies 2/2012, 111–117.
• [4] Blagitko B., Zaiachuk I., Mochulsky Y.: Mathematical modeling of the effect of sensor features on the flight process of an unmanned quadrocopter. Physical-mathematical modeling and information technologies 21/2015, 22–29.
• [5] Huang H., Hoffmann G.M., Waslander S.L., Tomlin C.J.: Aerodynamics and control of autonomous quadrotor helicopters in aggressive maneuvering. IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 2009, 3277–3282.
• [6] Marcelo B.,.Sampaio R.C.B, Bounabdallah S., Perrot V., Siegwart R.: In-Flight Collision Avoidance Controller Based Only on OS4 Embedded Sensors. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering XXXIV(3)/2012, 294–107.
• [7] Mochulsky Y.: Matlab In Physical Research: tutor. – method. manual. VTS LNU them. Ivan Franko, Lviv 2004.
• [8] Nartin P., Salaun E.: The True Role of Accelerometer Feedback in Quadrotor Control. IEEE International Conference on Robotics and Automation, Anchorage, May 2010, 1623–1629.
• [9] Wissiere D., Bristeau P.-J., Martin A., Petit N.: Experimental autonomous flight of a small-scaled helicopter using accurate dynamics model and low-cost sensors. Proceeding of the 17th Word Congress The International Federation of Automatic Control. Seoul Korea 2008, 14642–14650.

Uwagi

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).