Skaner zapachowy dla nawigacji robota mobilnego

• Autorzy: Batog P. , Wołczowski A

Warianty tytułu

EN

Odour scanner for mobile robot navigation

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca przedstawia wstępne rozwiązanie problemu nawigacji zapachowej robota mobilnego w smudze chemicznej. Taki rodzaj nawigacji wymaga szybkiego i niezawodnego wykrywania lokalnych zmian stężenia gazu w przestrzeni 3D. Opracowano system zdwojonego skanera chemicznego, dedykowany do wykrywania gradientu zapachu smudze chemicznej. Zdolność wykrywania gradientu stężenia gazu badano na specjalnie zaprojektowanym stanowisku eksperymentalnym. Przestrzenny rozkład badanego gazu w powietrzu oszacowano za pomocą symulacji obliczeniowej dynamiki płynów (ang. Computational Fluid Dynamics, CFD). Przeprowadzone pomiary pokazały, że system skutecznie wykrywa lokalne małe różnice w stężeniu gazu. Kolejnym etapem badań będzie testowanie opracowanego systemu sensorycznego na platformie mobilnej.

EN

The paper presents a tentative solution to the problem of olfaction-based mobile robot navigation in the chemical plume. This type of navigation requires fast and reliable detection of small gradient of gas concentration in 3D space. The double "chemical scanner system for odour plume detection was proposed. The ability of small gradient of gas concentration detection was examined on a special test bench. The real spatial distribution of tested gas in the air was estimated using CFD simulation. The results proved, that realtime detection of small difference in gas concentration on very small distance is possible. The next stage of research wil be the examination of the developed sensor system on the mobile platform for its navigation.

Słowa kluczowe

PL

skaner zapachowy; system sensoryczny; robot mobilny; sterowanie robotem; robotyka

EN

odour scanner; sensory system; mobile robot; robot control; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 194, t. 2
• Strony: 749--754
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Batog P.

• Wydział Inżynierii Środowiska, Politechnika Wrocławska

autor

Wołczowski A

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Wydział Elektroniki, Politechnika Wrocławska

Bibliografia

• [1] Piotr Batog, Andrzej Wołczowski. Robot mobilny poruszający się po ścieżce zapachowej. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, 2012, numer 182, s. 255-264.
• [2] Piotr Batog, Andrzej Wołczowski. Odor markers detection system for mobile robot navigation. Procedia Engineering, 2012, wolumen 59, numer 11, s. 1442-1445. 26th European Conference on Solid-State Transducers, {EUROSENSOR} 2012.
• [3] Gabriele Ferri et al. Mapping multiple gas/odor sources in an uncontrolled indoor environment using a bayesian occupancy grid mapping based method. Robotics and Autonomous Systems, 2011, wolumen 59, numer 11, s. 988-1000.
• [4] Ji-Gong et al. Mobile robot based odor path estimation via dynamic window approach. In: IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechatronics. Proceedings, 2008, s. 1173-1178.
• [5] Amy Louth et al. Object recognition: A new application for smelling robots. Robotics and Autonomous Systems, 2005, wolumen 52, numer 4, s. 272-289.
• [6] Andrew R. Russel. Odour Detection by Mobile Robots. World Scientific 1999.
• [7] Andrew R. Russel, Anies Hannawati Purnamadjaja. Bi-directional pheromone communication between robots. Robotica, 2010, wolumen 28, s. 69-79.