Współpraca człowieka z robotem przy sortowaniu losowo rozmieszczonych obiektów

• Autorzy: Jezierski E. , Łuczak P. , Smyczyński P. , Zarychta D.

Warianty tytułu

EN

Human - robot cooperation in sorting randomly distributed objects

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Referat przedstawia możliwości nauczenia systemu sterowania robota wykonywania operacji autonomicznego sortowania obiektów różniących się cechami, które mogą być zidentyfikowane przy użyciu systemu wizyjnego. Obiekty mogą być rozmieszczone w sposób dowolny na scenie robotycznej, również częściowo lub całkowicie zasłonięte innymi. Operator w fazie uczenia pokazuje sposób sortowania przenosząc w dłoni kolejne obiekty, np. czerwone do pojemnika A, zielone do pojemnika B, itd. System robotyczny, po rozpoznaniu zadawanego sposobu sortowania przy wykorzystaniu systemu wizyjnego, kontynuuje tę pracę w sposób autonomiczny, aż do wybrania wszystkich rozpoznanych obiektów. Wymiary, kształty oraz rozmieszczenie pojemników są dowolne. Opracowane algorytmy są testowane na stanowisku badawczym wyposażonym w dwa nowoczesne roboty KUKA LBR iiwa 14 R820.

EN

The paper presents the possibilities of teaching a robot controller to perform operations of autonomous segregation of objects differing in features that can be identified using a vision system. Objects can be arranged freely on the robot scene also covered with others. In the learning phase, the robot operator shows the segregation method by moving subsequent objects held in the human hand, eg. red to container A, green to container B, etc. The robot system, after recognizing the idea of segregation that is being done using the vision system, continues this work in an autonomous way, until all identified objects will be removed from robotic scene. There are no restrictions on the dimensions, shapes and placement of containers collecting segregated objects. The developed algorithms were verified on a test bench equipped with two modern robots KUKA LBR iiwa 14 R820.

Słowa kluczowe

PL

robot edukacyjny; robot społeczny; sterowanie robotem; sortowanie obiektów

EN

educational robot; social robot; robot control; sorting objects

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2018
• Tom: z. 196
• Strony: 353--363
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Jezierski E.

• Instytut Automatyki Politechniki Łódzkiej, ul. Stefanowskiego 18/22, 90-924 Łódź

autor

Łuczak P.

• Instytut Automatyki Politechniki Łódzkiej, ul. Stefanowskiego 18/22, 90-924 Łódź

autor

Smyczyński P.

• Instytut Automatyki Politechniki Łódzkiej, ul. Stefanowskiego 18/22, 90-924 Łódź

autor

Zarychta D.

• Instytut Automatyki Politechniki Łódzkiej, ul. Stefanowskiego 18/22, 90-924 Łódź

Bibliografia

• [1] S. Chernova, A.L. Thomaz. Robot Learning from Human Teachers Series: Synthesis Lectures on Artificial Intelligence and Machine Learning, Morgan & Claypool Publishers 2014.
• [2] G. Granosik i inni. Kube - platforma robotyczna dla badan naukowych i prac wdrożeniowych. In: Postępy robotyki, tom I. Red. K. Tchoń, C. Zieliński. Warszawa, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej 2016, s. 224-234.
• [3] S.A. Green et al. Human-Robot Collaboration: A literature review and augmented reality approach in design. Int. J. of Advanced Robotic Systems, Vol. 5, No 1, 2008, s. 1-18.
• [4] Y. Jiang, C. Zhang, M.A. Saxena. Learning to place new objects, 2012, ICRA Conference, s. 3088-3095.
• [5] H. Kjellsrom, J. Romero, D. Kragic. Visual object-action recognition: Inferring object affordances from human demonstration. Computer Vision and Image Understanding. Vol. 115 (2011) s. 81-90.
• [6] H.S. Koppula, R. Guthra, A. Saxena. Learning human activities and object affordances from RGB-D videos, International Journal of Robotics Research, 2013, s. 951-970.
• [7] M. Kyrarini et al. Robot learning of object manipulation task actions from human demonstrations. Mechanical Engineering Vol. 15 (2017) s. 217-229.
• [8] Q. Li, M. Wang, W. Gu. Computer based system for apple surface defect detection, 2002, Computers and electronics in Agriculture 36, 2021, s. 215-223.
• [9] J. Patel, Y.A. Choudhary, G.M. Bone. Fault tolerant robot programming by demonstration of sorting tasks with industrial objects, 2017 IEEE International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors (IRIS), s. 278-283.
• [10] S. Wang at al. An application of vision technology on intelligent sorting system by delta robot, 2017 IEEE 19th International Conference on e-Health Networking, Applications and Services (Healthcom), s. 1-6.
• [11] Seema; A. Kumar, G.S. Gill. Automatic Fruit Grading and Classification System Using Computer Vision: A Review, 2015 Second International Conference on Advances in Computing and Communication Engineering (2015) s. 598-603.
• [12] https://www.kuka.com/en-us/technologies/human-robot-collaboration

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).