Platforma mobilna Rex : parametryczne i nieparametryczne planowanie ruchu

• Autorzy: Zadarnowska K. , Gut D.

Warianty tytułu

EN

Parametric and non-parametric motion planning of the Rex mobile platform

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Przedmiotem pracy jest zadanie planowania ruchu czterokołowej platformy mobilnej ze sprzężonymi kołami bocznymi poruszającej się w obecności poślizgów poprzecznych i wzdłużnych kół. Przedstawiono równania ruchu platformy. W oparciu o metodę endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej zaproponowano parametryczny i nieparametryczny jakobianowy algorytm planowania ruchu. Działanie algorytmu zilustrowano na przykładzie zadania parkowania równoległego platformy Rex.

EN

A motion planning problem of a skid-steering, 4-wheel mobile platform with coupled wheels is considered. A dynamics model of the mobile platform Rex is derived. Parametric and nonparametric Jacobian motion planning algorithms are designed and applied to a parking problem of the platform. Theoretical concepts are illustrated with computer simulations.

Słowa kluczowe

PL

platforma mobilna; platforma Rex; planowanie ruchu; sterowanie robotem; robotyka

EN

mobile platform; Rex platform; motion planning; robot control; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2016
• Tom: z. 195, t. 2
• Strony: 573--584
• Opis fizyczny: Bibliogr.17 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Zadarnowska K.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław

autor

Gut D.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław

Bibliografia

• [1] G. S. Chirikjian, B. A. Kyatkin. Engineering Applications of Noncomutative Harmonie Analysis. CRC Press, Baca Raton 2001.
• [2] U. Kiencke and L. Nielsen. Automotive Control Systems. Springer, Berlin 2000.
• [3] K. Kozłowski and D. Pazderski. Modeling and control of a 4-wheel skid-steering mobile robot. Int. J. Appl. Math. Comp. Sci., 2004, vol. 14, s. 477-496.
• [4 ] L. Li, F. Y. Wang. Integrated longitudinal and lateral tire/road friction modeling and monitoring for vehicle motion control. IEEE Trans. on Intell. Transportation Syst., 2006, vol. 7, no. 1, s. 1-19.
• [5] H. B. Pacejka and R. S. Sharp. Shear Force Developments by Pneumatic Tires in Steady-State Conditions: A Review of Modeling Aspects. Vehicle Systems Dynamics, 1991, vol. 20, s. 121-176.
• [6] C.C. de Wit, B. Siciliano, G. Bastin. Theory of Robot Control. Springer, New York 1996.
• [7] A. Ratajczak, K. Tchoń. Parametric and Non-parametric Jacobian Motion Planning for Non-holonomic Robotic Systems. J. Intell. Robot Syst., 2015, vol. 77, s. 445-456.
• [8] H. J. Sussmann. A continuation method for non-holonomic path finding problems. In: Proc. 32nd IEEE CDC. Proceedings. IEEE Press, New York - US, 1993, s. 2718-2723.
• [9] K. Tchoń, et al. Motion planning and control of a skid steering mobile platform. Katedra Cybernetyki i Robotyki PWr, raport PREPRINTY 58/2015, 2015.
• [10] K. Tchoń, J. Jakubiak, K. Zadarnowska. Mobile Manipulators with affine Control System Representation. In: Cybernetics of Robotic Systems. Red. K. Tchoń. Warszawa 2004, s. 75-114.
• [11] K. Tchoń, et al. Motion planning for the mobile platform Rex. In: Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Red. R. Szewczyk el al. Springer, Berlin 2014, s. 497-506.
• [12] K. Tchoń, et al. Modeling and control of a skid-steering mobile platform with coupled side wheels. Bull. Pol. Ac.: Tech., 2015, vol. 63, no. 3, s. 807-818.
• [13] K. Tchoń, J. Jakubiak. Fourier vs. Non-Fourier band-limited Jacobian inverse kinematics algorithms for mobile manipulators. In: 10th IEEE Int. Conf. Models Method s Automat. Robot. Proceedings. Międzyzdroje-Poland, 2004. s. 1005-1010.
• [14] K. Tchoń, J. Jakubiak. Endogenous configuration space approach to mobile manipulators: A derivation and performance assessment of Jacobian inverse kinematics algorithms. Int. J. Control, 2003, vol. 76, s. 1387-1419.
• [15] K. Zadarnowska, K. Tchoń. Planowanie ruchu platformy mobilnej Rex ze sprzężonymi kołami bocznymi. Materiały Krajowej Konferencji Robotyki, 2013.
• [16] K. Zadarnowska, K. Tchoń. A control theory framework for performance evaluation of mobile manipulators. Robotica, 2007, vol. 25, s. 703-715.
• [17] K. Zadarnowska, K. Tchoń, "Modeling and Motion Planning of Wheeled Mobile Robots Subject to Slipping", In: Robot Motion and Control. Lecture Notes in Control and Information Sciences, Red. K. R. Kozłowski, Springer, London. 2015, s. 78-83.