Efektywność działania zawieszenia hydropneumatycznego w świetle badań teleoperowanej Bezzałogowej Platformy Lądowej

• Autorzy: Bartnicki A. , Muszyński T. , Rubiec A.

Warianty tytułu

EN

Hydropneumatic suspension efficiency in terms of teleoperated UGV research

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Referat opisuje przykłady wykorzystywania Bezzałogowych Platform Lądowych (BPL) jako wspierających bądź zastępujących człowieka w wykonywaniu zadań niebezpiecznych. Przeważnie są to działania prowadzone w niesprzyjających warunkach, w bardzo ciężkim terenie. Efektywne wykorzystanie BPL wymaga jej dużej zdolności do pokonywania przeszkód terenowych, rozwijania dużych sił przyczepności i uciągu oraz wysokiej stabilności i stateczności. Różnorodność wykonywanych misji z użyciem BPL pociąga za sobą konieczność zastosowania w nich rekonfigurowalnych sterowanych układów zawieszeń. Możliwe jest to do osiągnięcia dzięki wykorzystaniu w układach ich zawieszeń elementów hydropneumatycznych. Trudność w tym aspekcie stanowi odpowiednie ukształtowanie charakterystyk takich układów. W szczególności brak dostępnych w literaturze wytycznych dla układów zawieszeń teleoperowanych BPL. W referacie przedstawiono numeryczną metodę kształtowania charakterystyki hydropneumatycznego zawieszenia. Otrzymane wyniki badań modelu zostały następnie zweryfikowane podczas badań doświadczalnych przeprowadzonych na obiekcie fizycznym. Dodatkowo w badaniach eksperymentalnych ocenie uległy wartości przyspieszeń jakie poprzez bryłę nadwozia oddziałują na kamery systemu teleoperacji.

EN

More often Unmanned Ground Vehicles (UGV) support or replace human in dangerous tasks performing. Usually this operations are realizing in hard conditions in rough terrain. UGVs effectively use determines its ability to obstacle negotiating, to reach high adhesion force, drawbar pull and extra longitudinal and lateral stability of UGV. Variety missions determining of use in UGVs reconfigurable and control suspension system. It is able to meet this requirement thanks to use hydropneumatic components in them suspension system. However currently it is very hard to developed characteristic of such a suspension systems. In literature there is no clear guidelines for suspension systems of teleoperated UGVs. This paper presents results of hydropneumatic suspension system research on heavy UGV.

Słowa kluczowe

PL

mobilność; zawieszenia hydropneumatyczne; badania numeryczne; badania eksperymentalne

EN

mobility; hydropneumatic suspension; simulation; experimental research

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2015
• Tom: nr 3
• Strony: 213--221, CD 1
• Opis fizyczny: Bibliogr. 15 poz., rys.

Twórcy

autor

Bartnicki A.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. J. Dąbrowskiego, 00-908 Warszawa, ul. Gen. S. Kaliskiego 2. tel. [phone]

autor

Muszyński T.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. J. Dąbrowskiego, 00-908 Warszawa, ul. Gen. S. Kaliskiego 2. tel. [phone]

autor

Rubiec A.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. J. Dąbrowskiego, 00-908 Warszawa, ul. Gen. S. Kaliskiego 2. tel. [phone]

Bibliografia

• 1. W. Borkowski, P. Rybak, B. Michałowski: Influence of tracked vehicle suspension type on dynamic loads of crew and inside equipment, Journal of KONES Powertrain and Transport, Vol.13, No.4, (2006), pp. 91 - 100
• 2. P.E. Uys, P.S Els, M. Thoresson: Suspension settings for optimal ride comfort of off-road vehicles travelling on roads with different roughness and speeds, Journal of Terramechanics, vol.44, Issue 2, April 2007
• 3. Z. Dąbrowski, J. Dziurdz, G. Klekot: Studies on propagation of vibroacoustic energy and its influence on structure vibration in a large-size object, ARCHIVES OF ACOUSTICS Vol. 32 Issue 2, (2007) pp. 231-240
• 4. M. Amanowicz, W. Kołosowski, P. Gajewski, M. Wnuk: Land mobile communication systems engineering, IEEE Africon: 4th Africon Conference in Africa, (1996) pp. 130-133
• 5. J. Garus: Power Distribution in Propulsion Systems of Semiautonomous Underwater Vehicle, Mechatronic Systems, Mechanics and Materials Vol. 180, (2012), pp. 125-130
• 6. W. Gierusz: Simulation model of the shiphandling training boat "Blue Lady", Control Applications in marine systems, (2002), pp. 255-260
• 7. Z. Gosiewski: Formation Flight Control Scheme for Unmanned Aerial Vehicles, Robot Motion and Control, Lecture Notes in Control and Information Sciences Vol. 422, (2012), pp. 331-340
• 8. K. Stefański, Z. Koruba: Analysis of the guiding of bombs on ground targets using a gyroscope systems, Journal of Theoretical and Applied Mechanics Vol. 50, Issue 4, (2012), pp. 967-973
• 9. J. Lisowski: The optimal and safe ship trajectories for different forms of neutral state constraints, Mechatronic Systems, Mechanics and Materials Vol. 180, Solid State Phenomena, (2012), pp. 64-69
• 10. M. J. Łopatka, T. Muszyński, A. Rubiec: Preliminary simulations of high mobility IED resistance suspension with casting arms, Mechatronic Systems, Mechanics and Materials II, Solid State Phenomena Vol. 210, (2014), pp. 115 - 121
• 11. ISO 2631-1 Standard: Mechanical vibration and shock evaluation of human exposure to whole body vibration
• 12. A. Bartnicki, P. Sprawka, A. Rubiec: Remote control system for rescue robot, Mechatronic Systems, Mechanics and Materials II, Solid State Phenomena Vol. 210, (2014), pp. 294 - 300
• 13. A. Bartnicki, M. J. Łopatka, T. Muszyński, A. Rubiec: Stiffness evaluation of fire rescue robot suspension with hydropneumatic components, Mechatronic Systems, Mechanics and Materials II, Solid State Phenomena Vol. 210, (2014), pp. 301 - 308
• 14. M. J. Łopatka, T. Muszyński, A. Rubiec: Simulation identification of fire rescue robot suspension loads, IEEE Proceedings of 18th International Conference On Methods and Models in Automation and Robotics MMAR, (2013), pp. 408 - 413
• 15. P. Szymak: Comparison of Centralized, Dispersed and Hybrid Multiagent Control Systems of Underwater Vehicles Team, Mechatronic Systems, Mechanics and Materials Vol. 180, Solid State Phenomena, (2012), pp. 114-121