Kinematyka manipulatora o czterech stopniach swobody

• Autorzy: Posiadała B. , Waryś P. , Cekus D.

Warianty tytułu

EN

Kinematic analysis of four degrees of freedom manipulator

• Konferencja: XIX Konferencja "Metody i Środki Projektowania Wspomaganego Komputerowo", Łańcut, 9-11.10.2013 r.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule został przedstawiony problem kinematyki manipulatora o czterech stopniach swobody. Wyprowadzono równania kinematyki prostej i odwrotnej. Model symulacyjny został opracowany w programie SolidWorks na podstawie obiektu rzeczywistego. W artykule zostały porównane wyniki badań teoretycznych i symulacyjnych i eksperymentalnych.

EN

The kinematics problem of the manipulator of four degrees of freedom has been presented in the paper. The equations of forward and inverse kinematics have been derived. A simulation model has been created in SolidWorks program. On the basis of the model a real object, which has been used for experimental research, has been built. The numerical, analytical and experimental results have been compared.

Słowa kluczowe

PL

kinematyka; manipulator

EN

kinetics; manipulator

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2013
• Tom: R. 86, nr 12CD
• Strony: 104--111
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys.

Twórcy

autor

Posiadała B.

• Instytut Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechnika Częstochowska

autor

Waryś P.

• Instytut Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechnika Częstochowska

autor

Cekus D.

• Instytut Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechnika Częstochowska

Bibliografia

• 1. T. Uhl, T. Bojko, Z. Mrozek, M. Petko, W. Szwabowski, Z. Korendo, M. Bogacz: Wybrane problemy projektowania mechatronicznego (Wydawnictwo Katedry Robotyki i Dynamiki Maszyn, AGH, Kraków, 1999).
• 2. A. Paczynski, P. Warys: Visualisation and diagnostic of the mechatronical system of the robot in the real time, Górnictwo Odkrywkowe, R. 51, nr 3 (2010), p. 266-269.
• 3. L Seybold, M. Stania, A. Paczynski, R. Stetter: Intelligent Actuators for the Future of Individual Mobility, 7th Workshop on Advanced Control and Diagnosis ZielonaGóra (2009).
• 4. T. Buratowski: Teoria robotyki (Wydawnictwo AGH, Kraków, 2012).
• 5. F. Golnaraghi, B.C. Kuo: Automatic Control Systems (John Wiley& Sons Inc., 2010).
• 6. M. Lombard: SolidWorks 2010 Bible (Wiley Publishing Inc. Indianapolis, Indiana, 2010).
• 7. D. Skrobek: Projekt manipulatora o czterech stopniach swobody, Bachelor’s dissertation (2013).
• 8. M. Stania, R. Stetter: Dynamic modelling using SimMechanics on the example of an Industrial Robot, International Conference on control systems and computer science, CSCS 17, Bucharest, Romania (2009).