Zastosowanie regulatora PID w napędzie autonomicznego robota mobilnego

• Autorzy: Paszkiel S. , Sikora M.

Identyfikatory

DOI

10.14313/PAR_216/49

Warianty tytułu

EN

The Use of the PID Controller in the Drive Autonomous Mobile Robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule omówiono zastosowanie regulatora PID w napędzie robota mobilnego oraz przedstawiono jego projekt i implementację praktyczną. W wyniku zaimplementowania czujników odległości oraz odpowiednio dobranych algorytmów sterowania, robot może omijać znajdujące się na trajektorii jego ruchu przeszkody. Jednym z zadań zastosowanego w układzie sterowania robota regulatora PID jest utrzymywanie zadanej prędkości obrotowej szczotkowego silnika prądu stałego. W artykule przedstawiono także wyniki badań określających efektywność pracy regulatora w opisanej implementacji.

Słowa kluczowe

PL

regulator PID; robot mobilny; sterowanie

EN

PID control; mobile robot; control process

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2015
• Tom: R. 19, nr 2
• Strony: 49--56
• Opis fizyczny: Bibliogr. 16 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Paszkiel S.

• Politechnika Opolska, Wydział Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki, Instytut Automatyki i Informatyki, ul. Sosnkowskiego 31, 45-271 Opole

autor

Sikora M.

• Politechnika Opolska, Wydział Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki, Instytut Automatyki i Informatyki, ul. Sosnkowskiego 31, 45-271 Opole

Bibliografia

• 1. Błachowicz A., Paszkiel S., A mobile system for measurements of incomplete discharges controlled by electroencephalographic waves, “Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems”, Vol. 4, No. 3 Warszawa 2010, 31-35.
• 2. Paszkiel S., The population modeling of neuronal cell fractions for the use of controlling a mobile robot, “Pomiary Automatyka Robotyka”, Vol. 214, Nr 2/2013, 254-259.
• 3. Leonard J.J., Durrant-Whyte H.F., Mobile robot localization by tracking geometric beacons, “Robotics and Automation IEEE”, 1991, 376-382.
• 4. Kanayama Y., Kimura Y. et al, A stable tracking control method for an autonomous mobile robot, “Robotics and Automation IEEE”, 1990, 384-389.
• 5. MP-400 Operating Manual, Neobotix GmbH, Heilbronn, 2014.
• 6. RoboCourier Autonomous Mobile Robot Overview Manual, Swisslog Holding AG.
• 7. Pioneer 3-DX Datasheet (09366-P3DX Rev. A), Adept Technology, Inc., Karta informacyjna, 2011.
• 8. Hart P., Nilsson N., Raphael B., A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost Paths, IEEE Trans. Syst. Science and Cybernetics, SSC-4(2), 1968, 100-107.
• 9. Carsten J., Rankin A., Ferguson D., Stentz A., Global Path Planning on Board the Mars Exploration Rovers, “Aerospace Conference”, IEEE 2007.
• 10. Paszkiel S., Błachowicz A., Zastosowanie BCI do sterowania robotem mobilnym, „Pomiary Automatyka Robotyka”, Vol. 213, Nr 02/2012, 270-274.
• 11. Giergiel M.J., Hendzel Z., Żylski W., Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2002.
• 12. Rumatowski K., Podstawy automatyki Część 1, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, 2004.
• 13. Rumatowski K., Podstawy automatyki Część 2, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, 2005.
• 14. Visioli A., Practical PID Control, Springer-Verlag London Limited, 2006.
• 15. Aström K.J., Hägglund T., PID Controllers: Theory, Design, and Tuning, Instrument Society of America, 1995.
• 16. Brzózka J., Regulatory i układy automatyki, Wydawnictwo MIKOM, 2004.