Test Bench Concept for Testing of Gripper Properties in a Robotic Palletizing Process

• Autorzy: Panasiuk Jarosław , Kaczmarek Wojciech , Siwek Michał , Borys Szymon

Identyfikatory

DOI

10.5604/01.3001.0015.9065

Warianty tytułu

PL

Koncepcja stanowiska do badania własności chwytaków w zrobotyzowanym procesie paletyzacji

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

Palletizing and depalletizing processes require specialized equipment, such as grippers dedicated to the type and dimensions of the goods to be handled. The traditional approach used in the robotisation of palletizing workstations is therefore mainly based on the development of specialized grippers, whose design limits their use in other applications. The article presents a concept of a modular gripper system enabling palletization of goods in collective packaging, including cartons, shrink-wrap packs, and bags. The concept developed involves the construction of a gripper system based on common modules that provide for extensive parameterization of device operation. The authors also propose a test bench to test the properties of grippers in a robotic palletizing process.

PL

Procesy paletyzacji i depaletyzacji wymagają specjalistycznego osprzętu w postaci chwytaków dedykowanych do określonego typu i formatu towaru podlegającego paletyzacji. Tradycyjne podejście stosowane podczas robotyzacji stanowisk paletyzujących w głównej mierze opiera się więc na opracowaniu specjalistycznych chwytaków, których budowa ogranicza zastosowanie ich w innych aplikacjach. W artykule przedstawiono koncepcję modułowego systemu chwytaków umożliwiającego paletyzację towarów w opakowaniach zbiorczych w postaci kartonów oraz zgrzewek jak również opakowań workowych. opracowana koncepcja zakłada budowę systemu chwytaków w oparciu o wspólne moduły, które pozwalają na szeroki zakres parametryzacji pracy urządzeń. autorzy zaproponowali również stanowisko pomiarowe umożliwiające badanie własności chwytaków w zrobotyzowanym procesie paletyzacji.

Słowa kluczowe

EN

gripper; industrial robot; high speed camera; IMU; palletizing

PL

chwytak; robot przemysłowy; kamera szybka; IMU; paletyzacja

• Wydawca: Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
• Czasopismo: Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
• Rocznik: 2022
• Tom: Vol. 13, Nr 2 (48)
• Strony: 51--64
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., fot., rys., schem.

Twórcy

autor

Panasiuk Jarosław

• Military University of Technology, Faculty of Mechatronics, Armament and Aerospace, 2 Sylwestra Kaliskiego Str., 00-908 Warsaw, Poland

• https://orcid.org/0000-0001-8480-1654

autor

Kaczmarek Wojciech

• Military University of Technology, Faculty of Mechatronics, Armament and Aerospace, 2 Sylwestra Kaliskiego Str., 00-908 Warsaw, Poland

autor

Siwek Michał

• Military University of Technology, Faculty of Mechatronics, Armament and Aerospace, 2 Sylwestra Kaliskiego Str., 00-908 Warsaw, Poland

autor

Borys Szymon

• Military University of Technology, Faculty of Mechatronics, Armament and Aerospace, 2 Sylwestra Kaliskiego Str., 00-908 Warsaw, Poland

Bibliografia

• [1] Caccavale, Riccardo, Pierluigi Arpenti, Gianmarco Paduano, Andrea Fontanelli, Vincenzo Lippiello, Luigi Villani, Bruno Siciliano. 2020. “A Flexible Robotic Depalletizing System for Supermarket Logistics,” IEEE Robot. Autom. Lett. 5 (3) : 4471–4476.
• [2] Sakamoto, Takumi, Kensuke Harada, Weiwei Wan. 2020. “Real-time Planning Robotic Palletizing Tasks using Reusable Roadmaps,” J. Robot. Netw. Artif. Life 6 (4) : 240, 2020. doi: 10.2991/jrnal.k.200222.009.
• [3] Hashimi, Hira, G. Yedukondalu. 2020. “Automatic robotic palletizing for oil cartons,” Int. J. Mech. Prod. Eng. Res. Dev. 10 (4) : 1-10.
• [4] Borys, Szymon, Wojciech Kaczmarek, Dariusz Laskowski. 2020. “Selection and optimization of the parameters of the robotized packaging process of one type of product". Sensors 20 (18) : 1–21.
• [5] Hussain, Irfan, Oraib Al-Ketan, Federico Renda, Monica Malezzi, Domenico Prattichizzo, Lakmal Seneviratne, Rashid K Abu Al-Rub, Dongming Gan. 2020. “Design and prototyping soft–rigid tendon-driven modular grippers using interpenetrating phase composites materials". Int. J. Rob. Res. 39 (14) : 1635–1646.
• [6] Kaczmarek, Wojciech, Jarosław Panasiuk. 2017. Robotyzacja Procesów Produkcyjnych. Warszawa: Wydawnictwo Naukowe PWN.
• [7] Kaczmarek, Wojciech, Jarosław Panasiuk, Szymon Borys. 2017. Środowiska programowania robotów. Warszawa: Wydawnictwo Naukowe PWN.
• [8] Kaczmarek, Wojciech, Jarosław Panasiuk. 2017. Programowanie robotów przemysłowych. Warszawa: Wydawnictwo Naukowe PWN.
• [9] Caiquan, Y. 2018. Whole layer tongs of robot. CN207890686U.
• [10] Fengjun, L., L. Changyang, L. Zengfu, T. Long, 2014. Balance clamping device for palletizing machine. CN104310070A.
• [11] Dayong, B., C. Yongjun, C. Qiyu, C. Ru, C. Yu. 2019. Industrial stacking mechanical gripper. CN110962153A.
• [12] Ting, H., X. Yun, Y. Dilong. 2016. Gripper, De-Palletizing System, Searching Method, Gripping Method And De-Palletizing Method. WO2017177393A1.