Powiadomienia systemowe
- Sesja wygasła!
Tytuł artykułu
Autorzy
Identyfikatory
Warianty tytułu
A control algorithm for a 4D unicycle subject to virtual configuration constraints
Języki publikacji
Abstrakty
Kinematyka monocykla jest klasycznym przykładem układów mechanicznych, których ruch podlega ograniczeniom nieholonomicznym. W pracy rozpatruje się rozszerzony planarny model takiego obiektu z uwzględnieniem opisu obrotu koła nazywany monocyklem 4D. Z punktu widzenia robotyki rozważany układ określa podstawowy ruch nieholonomicznego kołowego robota mobilnego. Rozważono metodę przybliżonego odsprzęgania układu za pomocą sprzężenia zwrotnego wykorzystującego funkcję transwersalną. Właściwości metody w przestrzeni zadania zilustrowano wynikami symulacji numerycznych.
The kinematics of the unicycle is a classic example of mechanical control systems which are subject to non-holonomic constraints. In this work, an extended 4D model of such a kinematics taking into account the wheel rotation is considered. From the point of view of robotics, this system provides an elementary description of a nonholonomic kinematics determined with respect to each wheel of a mobile platform. An approximate decoupling method for this system is designed using a dynamic feedback based on a transverse function. The properties of the method in the task space are illustrated in numerical simulations.
Rocznik
Tom
Strony
291--300
Opis fizyczny
Bibliogr. 7 poz., rys., wykr.
Twórcy
autor
- Instytut Automatyki i Robotyki, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 61-138 Poznań
Bibliografia
- [1] A.M. Bloch, Nonholonomic Mechanics and Control. Springer, New York, 2003.
- [2] G. Campion, G. Bastin, B. D' Andrea-Novel. Structural Properties and Classification of Kinematic and Dynamic Models of Wheeled Mobile Robots, IEEE Trans. on Robotics and Automation, 12(1), s. 47-62, 1996.
- [3] T. Gawron, M.M. Michałek, VFO stabilization of a unicycle robot with bounded curvature of motion, 10th International Workshop on Robot Motion and Control (RoMoCo), s. 263-268, Poznań University of Technology, Poznań, Poland, 2015
- [4] P. Morin, C. Samson, Practical stabilization of driftless systems on Lie groups: the transverse function approach, IEEE Trans. Autom. Control 48(9), 2003, s. 1496-1508.
- [5] P. Morin, C. Samson, A characterization of the Lie Algebra Rank Condition by Transverse Periodic Functions, SIAM J. Control Optim. 40(4), 2001, s. 1227-1249.
- [6] D. Pazderski, Application of transverse functions to control differentially driven wheeled robots using velocity fields, Bull. Pol. A c.: Tech., 64(4), 2016, s. 831-851.
- [7] K. Tchoń, A. Mazur, I. Dulęba, R. Hossa, R. Muszyński, Manipulatory i roboty mobilne, Akademicka Oficyna Wydawnicza PLJ, 2000.
Uwagi
PL
Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-45df3717-5129-483a-8757-d07f9b3b6ce2