Nadążny system korekcji pozycji robota w systemie do napawania laserowego detali wielkogabarytowych

• Autorzy: Stankiewicz M. , Mrzygłód M. , Reiner J.

Warianty tytułu

EN

Tracking system for correction of robot’s position in laser cladding setup

• Konferencja: XV Krajowa i VI Międzynarodowa Konferencja Naukowo-Techniczna, Łódź-Uniejów 17-19.09.2014r.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W zautomatyzowanych stanowiskach do napawania laserowego stosuje się obrabiarkę CNC lub robota. Jakość uzyskanej warstwy napawanej w dużej mierze zależy od dokładności pozycjonowania głowicy. Zmiany geometrii obiektu wynikające z naprężeń oraz masy napoiny mogą doprowadzić do znacznych, dynamicznych deformacji geometrii przedmiotu obrabianego. Zautomatyzowany system napawania powinien być wyposażony w system nadążnego pozycjonowania głowicy. Do określenia prawidłowej pozycji opracowano sensor triangulacyjny i algorytm dynamicznego dopasowania modelu obiektu. System pozycjonowania został zintegrowany z układem sterowania robota obróbkowego.

EN

Laser cladding is usually realized on a CNC machine or on a robotic arm. The quality of track depends on the accuracy of head’s positioning. Any change of its distance influences the track’s width. Inaccurate positioning causes irregularities of tracks arrangement and thus the layer thickness. Automated cladding system should therefore be equipped with a tracking system for positioning of the head. A dedicated vision system has been developed to determine the correct position of the head. It uses the laser triangulation principle and is equipped with an algorithm for fitting the workpiece’s model to the acquired 3D data. The positioning system has been integrated with the robot’s control system.

Słowa kluczowe

PL

napawanie laserowe; triangulacja laserowa; nadążne sterowanie; korekcja pozycji; pomiar wizyjny

EN

laser cladding; laser triangulation; tracking; position correction; vision measurement

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2014
• Tom: R. 87, nr 8-9CD1
• Strony: 378--385
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys.

Twórcy

autor

Stankiewicz M.

• Politechnika Wrocławska

autor

Mrzygłód M.

• Politechnika Wrocławska

autor

Reiner J.

• Politechnika Wrocławska

Bibliografia

• [1] KLIMPEL A., Napawanie i Natryskiwanie Cieplne. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, 2000.
• [2] IAKOVOU D. et al., Integrated sensors for robotic laser welding. W: Proceedings of the Third International WLT-Conference on Lasers in Manufacturing 2005, 2005, 1-6.
• [3] ZHANG J. et al., Improving robustness of robotic grasping by fusing multi-sensor. 2012 IEEE Int. Conf. Multisens. Fusion Integr. Intell. Syst., 2012, 126-131.
• [4] RYBERG A. et al., Stereo vision for path correction in off-line programmed robot welding. 2010 IEEE Int. Conf. Ind. Technol., 2010, 1700-1705.
• [5] WANG J. et al., Multi-Pass Weld Profile Detection for Spherical Tank Through ‘Quasi Double Cameras’ Stereovision Sensor,” 2004, 376-379.
• [6] HATWIG J. et al., An automated path planning system for a robot with a laser scanner for remote laser cutting and welding. W: Proceedings of 2012 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, 2012, 1323-1328.
• [7] SHI Y., WANG G., Adaptive Robotic Welding System Using Laser Vision Sensing for Underwater Engineering. vol. 00, 2007, 1213–1218.
• [8] WU J. et al., Weld bead placement system for multipass welding. IEE Proc. - Sci. Meas. Technol., vol. 143, no. 2, 1996, 85–90.
• [9] [9] M. STANKIEWICZ, Metoda triangulacji laserowej odporna na refleksy świetlne dla kontroli jakości geometrii wyrobu. Praca doktorska, Politechnika Wrocławska, 2013.
• [10] LIU X., XIE C., Robotic Seam Tracking by Utilizing Arc Light. Sixth Int. Conf. Intell. Syst. Des. Appl., vol. 2, 2006, 616–621.
• [11] REINER J.,STANKIEWICZ M., Elimination of geometrical image distortion for laser triangulation. w: Pomiary, Automatyka, Kontrola, no. 1, 2010, 54–57.
• [12] STANKIEWICZ M. et al., Positioning of scanned part inside of the laser triangulation system. W: Optical Measurement Systems for Industrial Inspection VII, 2011.