Hybrydowa reprezentacja otoczenia robota mobilnego

• Autorzy: Siemiątkowska B.

Warianty tytułu

EN

A hybrid map for mobile robots navigation

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy Automation 2007 (11; 14-16.03.2007; Warszawa, Poland)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie przedstawiono zastosowanie hybrydowej reprezentacji otoczenia do jednoczesnego tworzenia mapy i lokalizacji robota mobilnego na podstawie wskazań dalmierza laserowego. W procesie lokalizacji są zastosowane filtry cząsteczkowe oraz metody badania przesunięcia histogramów kątowych. Połączenie obu metod umożliwi dokonywanie lokalizacji w czasie rzeczywistym.

EN

In this paper a method of Monte-Carlo localization is present. A 2D grid map is built. The map contains the features of an environment. The observation model is used to evaluate the particles. Experiments in a real indoor environment are preformed in order to demonstrate that the system is able to track the position of a mobile robot equipped with laser range finder.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; tworzenie mapy; lokalizacja; hybrydowa reprezentacja otoczenia

EN

mobile robot; map building; localization; hybrid map

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2007
• Tom: R. 11, nr 2
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., wykr., wzory, pełen tekst na CD

Twórcy

autor

Siemiątkowska B.

• Instytut Podstawowych Problemów Techniki PAN

Bibliografia

• 1 H. P. Moravec, Sensor fusion in certainty grids for mobile robots, AI Magazine, str. 61-74, 1988.
• 2 P. L Bogler, Shafer-Dempster Reasoning with Applications to Multisensor Target Identification Systems, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, vol. 17, str. 968-977, 1987.
• 3 W. Burgard, B. Armin, S. Thrun, Position Estimation for Mobile Robot in Dynamic Environment, AAAI 98, 1998.
• 4 G. Dudek, C. Zhang, Vision-based robot localization without explicit object models, Proc. Int. Conf. Robotics and Automation, 1996.
• 5 E. Menegatti, M. Zoccarato and E. Pagello and H. Ishiguro, Mobile Robots with Monte-Carlo Localisation, Proc. of 1st European Conference on Mobile Robots ECMR'03, 2003.
• 6 B. Siemiatkowska, Zastosowanie transformacji Hougha do tworzenia map i lokalizacji robota mobilnego, Postępy Robotyki, IX Krajowa Konferencja Robotyki, str. 371-380, 2006.
• 7 M.S. Grewal, A.P. Andrews, Kalman Filtering: Theory and Practice Using MAT-LAB, John Wiley and Sons, 2001.
• 8 I. M. Rekleitis, A particle filter tutorial for mobile robot localization, Raport, Univerity Montreal, 2004.
• 9 S. Thrun and D. Fox, W. Burgard and F. Dellaert, Robust Monte Carlo localization for mobile robots, Artificial Intelligence, str. 99-141, 2001.
• 10 A. Eliazar, R. Parr, Constant/Linear Time Simultaneous Localization and Mapping for Dense Maps, Neural Information Processing Systems Conference, 2005.