Kinematyka Mobilnego Robota Transportowego

• Autorzy: Szuster M. , Obal P.

Identyfikatory

DOI

10.15199/148.2017.2.2

Warianty tytułu

EN

Kinematics of Transport Mobile Robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono konstrukcję platformy jezdnej oraz opis kinematyki Mobilnego Robota Transportowego. Przeprowadzono analizę zadania odwrotnego kinematyki, wyprowadzając zależności umożliwiające wyznaczenie istotnych parametrów ruchu robota. Zaprezentowano wyniki symulacji zadania odwrotnego kinematyki ruchu robota po zadanym torze.

EN

The article presents the Transport Mobile Robot platform and its kinematics description. The analysis of the inverse kinematics problem was performed. The result is the equation of motion determining significant movement parameters of robot. The numerical test results of the inverse kinematics problem solution for mobile robot movement on the desired path were presented.

Słowa kluczowe

PL

mobilny robot trzykołowy; kinematyka robotów trzykołowych

EN

3-wheeled mobile robot; wheeled mobile robot kinematics

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Mechanizacji Budownictwa i Górnictwa Skalnego
• Czasopismo: Przegląd Mechaniczny
• Rocznik: 2017
• Tom: nr 2
• Strony: 24--28
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., il., wykr.

Twórcy

autor

Szuster M.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska im. I. Łukasiewicza, al. Powstańców Warszawy 8, 35-959 Rzeszów

autor

Obal P.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska im. I. Łukasiewicza, al. Powstańców Warszawy 8, 35-959 Rzeszów

Bibliografia

• [1] Trojnacki M. 2015. „Mobilne roboty lądowe w transporcie". Logistyka 4: 6273-6283.
• [2] Hendzel Z. 1996. Sterowanie ruchem nadążnym mobilnych robotów kołowych. Rzeszów: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej.
• [3] Giergiel M.J., Z. Hendzel, W. Żylski. 2013. Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kątowych. Warszawa: Wydawnictwo Naukowe PWN.
• [4] Hendzel Z., P. Gierlak. 2011. Sterowanie robotów kołowych i manipulacyjnych. Rzeszów: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej.
• [5] Hendzel Z., W. Żylski, A. Burghardt. 2008. Autonomiczne mobilne roboty kołowe, Mechatroniczne projektowanie i sterowanie. Rzeszów: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej.
• [6] Żylski W. 1996. Kinematyka i dynamika mobilnych robotów kołowych. Rzeszów: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej.

Uwagi

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę (zadania 2017).