Planowanie ruchu robota typu trójkątny smok z uwzględnieniem modelu dynamiki

• Autorzy: Pietrowska Z. , Tchoń K.

Warianty tytułu

EN

Motion planning of the trident snake robot with dynamics

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Przedmiotem pracy jest zadanie planowania ruchu robota typu trójkątny smok na poziomie modelu dynamiki. Rozpatrywane są dwa przypadki, robot z napędzanymi przegubami i robot z napędzanymi kotami. Równania ruchu robota wyprowadzono przy uwzględnieniu więzów nieholonomicznych wynikających z braku poślizgu kół. Zadanie planowania ruchu zostało rozwiązane metodą endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej, przy zastosowaniu algorytmu jakobianu odpornego. Działanie algorytmu zilustrowano przykładami symulacyjnymi.

EN

This work addresses the motion planning problem of the trident snake robot with dynamics. Two eases are studied: The robot with actuated joints (passive wheels) and the robot with actuated wheels. The robot's equations of motions are derived taking into account the nonholonomic constraints excluding the lateral or longitudinal slip of the wheels. The resulting motion planning problem is solved by means of the endogenous configuration space approach, using the Robust Jacobian Inverse algorithm. The algorithm's performance is illustrated with computer simulations.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot; trójkątny smok; dynamika; planowanie ruchu

EN

robotics; robot; trident snake; dynamics; motion planning

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 2
• Strony: 405--414
• Opis fizyczny: Bibliogr.10 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Pietrowska Z.

• Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechniki Wrocławskiej, ul. Janiszewskiego 11-17, 50-372 Wrocław

autor

Tchoń K.

• Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechniki Wrocławskiej, ul. Janiszewskiego 11-17, 50-372 Wrocław

Bibliografia

• [1] Sz. Gospodarek. Budowa i modelowanie robota mobilnego typu trójogoniasty smok. Praca dyplomowa. Politechnika Wrocławska, 2011.
• [2] M. Ishikawa. Trident snake robot: Locomotion analysis and control. Proc. IFAC NOLCOS, 2004.
• [3] M. Ishikawa, Y. Minami, T. Sugie. Development and control experiment of the : trident snake robot. Proc. 45th IEEE CDC, 2006.
• [4] M. Ishikawa, Y. Minati, T, Sugie. Development and control experiment of the trident snake robot. EEE/ASME Trans. Mechatronics, 2010, vol. 15, s. 9-16.
• [5] M. Ishikawa, P. Morin, C. Samson. Tracking control of the trident snake robot with the transverse function approach. Proc. 48th IEEE CDC, 2009.
• [6] J. Jakubiak, K. Tchoń, M. Janiak. Motion planning of the trident snake robot: An endogenous configuration space approach. W: Robot Design, Dynamics, and Control. Wien, New York, Springer 2010, s. 159-166.
• [7] W. Magiera. Niesymetryczny robot typu trójkątny smok: Metoda funkcji transwersalnych. Referat przyjęty na 12 Krajową Konferencje Robotyki. Świeradów-Zdrój, 12-16 września 2012.
• [8] D. Paszuk, K. Tchoń, Z. Pietrowska. Motion planning of the trident snake robot equipped with passive or active wheels. Bull. Polish Academy of Sci., 2012, w druku.
• [9] K. Tchoń, J. Jakubiak. Endogenous configuration space approach to mobile manipulators: a derivation and performance assessment of Jacobian inverse kinematics algorithms. Int. J. Control. 2003, vol. 76, s. 1387-1419.
• [10] K. Tchoń, J. Jakubiak, Ł. Malek. Motion planning of nonholonomic systems with dynamics. W: Computational Kinematics. Berlin. Springer, 2009, s. 125-132.