Przegląd algorytmów nawigacji obserwacyjno-porównawczej pod kątem zastosowania do nawigacji bezzałogowego statku powietrznego

• Autorzy: Zasuwa M. , Narkiewicz J.

Warianty tytułu

EN

Review of comparative navigation algorithms as a method of positioning unmanned rotorcraft

• Konferencja: Międzynarodowa Konferencja Naukowe Aspekty Bezpilotowych Aparatów Latających (2; 10-12.05.2006; Kielce-Cedzyna, Poland)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule uzasadniono potrzebę rozwoju układów nawigacji obserwacyjno-porównawczej dla zastosowań na pokładzie bezzałogowych statków latających. Dokonano przeglądu wybranych projektów w tej dziedzinie oraz algorytmów przetwarzania obrazów stosowanych w nawigacji. Przedstawiono także wyniki dotychczasowych badań autorów dotyczących zastosowania nawigacji obserwacyjno-porównawczej do naprowadzania lądującego śmigłowca.

EN

The benefits of comparative navigation applied on board unmanned aircrafts are discussed in this paper. The selected projects regarding article's topic are reviewed. The image processing algorithms employed in navigation are presented. The results of up-to-date authors' experiments on applying comparative navigation to positioning of landing helicopter are described.

Słowa kluczowe

PL

nawigacja obserwacyjno-porównawcza; przetwarzanie obrazów

EN

comparative navigation; image processing

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne
• Rocznik: 2006
• Tom: Z. 1 [II Międzynarodowa Konferencja Naukowe Aspekty Bezpilotowych Aparatów Latających]
• Strony: 417--424
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., wykr., wzory

Twórcy

autor

Zasuwa M.

• Politechnika Warszawska, Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej, Zakład Automatyki i Osprzętu Lotniczego, ul. Nowowiejska 24, PL - 00 665 Warszawa

autor

Narkiewicz J.

• Politechnika Warszawska, Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej, Zakład Automatyki i Osprzętu Lotniczego, ul. Nowowiejska 24, PL - 00 665 Warszawa

Bibliografia

• 1. Stateczny, A., Nawigacja porównawcza. Gdańskie Towarzystwo Naukowe, Gdańsk 2001.
• 2. Merhav, S. J., Bresler, Y., On-line Vehicle Motion Estimation from Visual Terrain Information. Part 1-2: Recursive Image Registration. Vol. 9, AES-22, No. S, 1986, s. 583-604.
• 3. Gurfil, P., Rotstein, H., Partial Aircraft State Estimation from Visual Motion Using the Subspace Constraints Approach. Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol. 24, No. 5, wrzesień - październik 2001, s. 1016-1028.
• 4. Amidi, O., Mesaki, Y., Kanade, T., Uenohara, M., Research on an Autonomous Vision Guided Helicopter. Fifth World Conference on Robotics Research, wrzesień 1994.
• 5. Garcia-Pardo, P. J., Sukhatme, G. S., Montgomery. J. F., Towards Vision-Based Safe Landing for an Autonomous Helicopter. Robotics and Autonomous Systems, 38(1), s. 19-29, 2001.
• 6. Vaughan, R. T., Sukhatme, G. S., Mesa-Martinez, J. and Montgomery, J. F., Fly spy: lightweight localization and target tracking for cooperating ground and air robots, Proc. Int. Symp. Distributed Autonomous Robot Systems, Knoxville, Tennessee 2000.
• 7. Zasuwa, M., Narkiewicz, J., Application of Image Marching Navigation System to Support Approach and Landing of VTOL Vehicle. The International 58th Annual Forum and Technology Display, Montreal 2002.
• 8. Valasek, J., Kimmett, J., Junkins, Autonomous Aerial Refueling Utilizing a Vision Based Navigation System. AIAA 2002-4469.
• 9. Zasuwa M., Narkiewicz J., Przegląd algorytmów porównania ze wzorcem w nawigacji obserwacyjno-porównawczej. Mechanika, Zeszyt nr 56 - Awionika, Publikacje Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów 2001, s. 529-536.
• 10. Wójcik, J., Niedziela, T., Rakowska, J., Metoda automatycznej identyfikacji obrazów defektów w płaszczyźnie dyfrakcyjnej. Prace naukowe ITWL, Zeszyt 14, s. 161-176, Warszawa 2002.

Uwagi

PL

Praca wykonana w ramach projektu badawczego MEiN, „Metody i algorytmy w zintegrowanych układach nawigacji i sterowania”, projekt nr 4 T12C 071 28.