Motion control system of autonomous mobile robot

• Autorzy: Tsmots I. , Vavruk I. , Tkachenko R.

Identyfikatory

DOI

10.5604/20830157.1130204

Warianty tytułu

PL

System sterowania ruchem autonomicznego robota mobilnego

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

In this article the motion control system of autonomous mobile robot is described. Four motion modes: motion mode “to the target”, motion mode “obstacles avoidance”, motion mode “along the right wall” and motion mode “along the left wall” are implemented. A method for determining the effective rotation angle of mobile robot which is a linear combination of rotation angles which are obtained in different motion modes and activation coefficients is proposed. Fuzzy-oriented method with high accuracy and performance is used for motion modes implementation and for finding values of activation coefficients.

PL

W artykule opisano system sterowania ruchem autonomicznego robota mobilnego. Zaimplementowano cztery tryby ruchu: „do celu”, „unikanie przeszkód”, „wzdłuż prawej ściany” oraz „wzdłuż lewej ściany”. Zaproponowano metodę do określania efektywnego kąta obrotu robota, która jest liniową kombinacją kąta obrotu, który jest otrzymywany dla różnych trybów ruchu oraz współczynników aktywacji. Do implementacji trybów pracy oraz znalezienia wartości współczynników aktywacji użyto metodę rozmytą o dużej dokładności i wydajności.

Słowa kluczowe

EN

mobile robot; motion control system; fuzzy logic; linear regression

PL

robot mobilny; system sterowania ruchem; logika rozmyta; regresja liniowa

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
• Czasopismo: Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
• Rocznik: 2014
• Tom: nr 4
• Strony: 89--93
• Opis fizyczny: Bibliogr. 16 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Tsmots I.

• Lviv Polytechnic National University

autor

Vavruk I.

• Lviv Polytechnic National University

autor

Tkachenko R.

• Lviv Polytechnic National University

Bibliografia

• [1] Arena P., Fortuna L., Frasca M., Patané L., Pavone M.: Towards autonomous adaptive behavior in a bio-inspired CNN-controlled robot, Proceedings of the IEEE International Symposium on Circuits and Systems ISCAS 2006.
• [2] Benbouabdallah K., Qi-dan Z.: A Fuzzy Logic Behavior Architecture Controller for a Mobile Robot Path Planning in Multi-obstacles Environment Research, Journal of Applied Sciences, Engineering and Technology, 5(14), 2013, 3835-3842.
• [3] Cherroun L., Boumehraz M.: Designing of Goal Seeking and Obstacle Avoidance Behaviors for a Mobile Robot Using Fuzzy Techniques, J. Automation & Systems Engineering, 6-4, 2012, 164-171.
• [4] Chonnaparamutt W., Birk A.: A Fuzzy Controller for Autonomous Negotiation of Stairs by a Mobile Robot with Adjustable Tracks, RoboCup 2007: Robot WorldCup XI, Lecture Notes in Articial Intelligence (LNAI), Springer, 2008.
• [5] Cruz D., McClintock J., Perteet B., Orqueda O., Cao Y., Fierro R.: Decentralized cooperative control: A multivehicle platform for research in networked embedded systems, IEEE Contr. Syst. Mag., vol. 27, no. 3, 2007, 58–78.
• [6] Egerstedt M.: Control of Autonomous Mobile Robots, Birkhäuser, Cambridge 2005.
• [7] Grassi V. J., Parikh S. P., Okamoto Junior J.: Hybrid Delibera-Tive/Reactive Architecture For Human-Robot Interac-Tion, ABSM Symposium Series in Mechtronics, Vol. 2, 2006, 563-570.
• [8] Korsunskiy V. A.: Povysheniye effektivnosti mobil'nykh robotov putem ispol'zovaniya dopolnitel'nogo istochnika energosnabzheniya – makhovichnogo akkumulyatora energii, Nauka i obrazovaniye, No. FS77-48211/2013, 125-134, (in Russian) DOI: 10.7463/0513.0566233.
• [9] Leyden M, Toal D., Flanagan C.: A Fuzzy Logic Based Navigation System for a mobile Robot, Automatisierungs symposium Wismar, 1999.
• [10] Nakhaeinia D., Tang S. H., Mohd Noor S. B., Motlagh O.: A review of control architectures for autonomous navigation of mobile robots, International Journal of the Physical Sciences, Vol. 6(2), 2011, 169-174.
• [11] Nattharith P.: Fuzzy logic based control of mobile robot navigation: A case study on iRobot Roomba Platform, Scientific Research and Essays, Vol. 8(2), 2013, 82-94.
• [12] Nazari D., Abadi M., Khooban M.H.: Design of optimal Mamdani-type fuzzy controller for nonholonomic wheeled mobile robots, Journal of King Saud University–Engineering Sciences, 05/2013, 1-9.
• [13] Senthilkumar K. S.: A Study of Behavior-based and Role-based Autonomous Multi-Robot Exploration and Coverage Systems, International Journal of Latest Research In Engineering and Computing (IJLREC), Vol. 1/2013, 12-20.
• [14] Tkatchenko O.: Rule-based Fuzzy System of Improved Accuracy, Conference proceedings: 56th International Scientific Colloquium (IWK): Innovation in Mechanical Engineering - Shaping the Future, 2011.
• [15] Tkatchenko O.: T-Controller Workshop User Manual: Sapienware Corporation, 2011.
• [16] Yegorov I.N., Kadkhim D.A.: Primeneniye mobil'nykh robotov pri vnutritrubnoy diagnostike truboprovodov s peremennym poperechnym secheniyem, Neftegazovoye delo, No. 3, 2011, 73-83 (in Russian).