Sterowanie ślizgowe zapewniające zbieżność uchybu w skończonym czasie dla napędu bezpośredniego

• Autorzy: Brock S.

Identyfikatory

DOI

10.15199/48.2016.05.23

Warianty tytułu

EN

Terminal sliding mode control of direct drive

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono aplikację sterowania ślizgowego o skończonym czasie trwania, nazywanego terminalnym sterowaniem ślizgowym, do napędu bezpośredniego. Zaproponowano modyfikacje prawa sterowania, umożliwiające zastosowanie terminalnego ruchu ślizgowego także w przypadku obiektów z opóźnieniem w torze sterowania. Rozważania teoretyczne zostały zweryfikowane w trakcie badań symulacyjnych z wykorzystaniem dokładnego modelu napędu bezpośredniego o złożonej strukturze mechanicznej.

EN

The paper presents a terminal sliding mode control application for direct drive. A modified terminal sliding control law is proposed for a system with delays and unmodeled dynamics. Theoretical considerations were verified during simulation tests using an accurate direct drive model with a complex mechanical structure.

Słowa kluczowe

PL

sterowanie ślizgowe; napęd bezpośredni; serwonapęd

EN

terminal SMC; direct drive; chattering; servo drive

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2016
• Tom: R. 92, nr 5
• Strony: 124--129
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Brock S.

• Politechnika Poznańska, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań

Bibliografia

• [1] Utkin V., Gulder J., Shijun M., Sliding Mode Control in Electromechanical Systems. CRC 1999.
• [2] Brock S., Sliding mode controller for direct drive with dry friction, Przegląd Elektrotechniczny, 85 (2009), nr 7, 125 - 129
• [3] Bartoszewicz A., Nowacka-Leverton A., Time-Varying Sliding Modes for Second and Third Order Systems. Springer 2009
• [4] Venkataraman S.T., Gulati S., Terminal sliding modes: a new approach to nonlinear control synthesis, 91 ICAR., Fifth International Conference on Advanced Robotics. Robots in Unstructured Environments 1991, vol.1, 443–448
• [5] Utkin V., Lee H., Chattering Problem in Sliding Mode Control Systems, IEEE International Workshop on Variable Structure Systems, VSS 2006, 346–350
• [6] Brock S., Sliding mode control of a permanent magnet direct drive under non-linear friction, COMPEL: The International Journal for Computation and Mathematics in Electrical and Electronic Engineering, 30 (2011), n.3, 853 - 863
• [7] Brock S., Struktury odpornego sterowania elektrycznego napędu bezpośredniego z wykorzystaniem koncepcji sterowania ślizgowego, Wydawnictwo Pol. Poznańskiej 2013
• [8] Yu X., Man Z., On finite time mechanism: terminal sliding modes. Variable Structure Systems, VSS ’96. Proceedings, 164–167
• [9] Feng Y., Yu X., Man Z., Non-singular terminal sliding mode control of rigid manipulators. Automatica., 38 (2002), n.12, 2159–2167
• [10] Liu J., Wang X., Advanced Sliding Mode Control for Mechanical Systems Springer Berlin 2011

Uwagi

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.