Mechanizm napędowy hydraulicznego manipulatora równoległego - tripod

• Autorzy: Woś P. , Dindorf R.

Warianty tytułu

EN

Drive mechanism of hydraulic parallel manipulator - tripod

• Konferencja: Terotechnologia 2013. Materiały Konferencji na ekspozycji METAL i CONTROL-TECH Targi-Kielce (26-27.09.2013 ; Kielce, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy zaprezentowano budowę manipulatora o konstrukcji równoległej, w którym zastosowano serwonapędy elektrohydrauliczne jako mechanizmy napędowe. Opisano konstrukcję urządzenia wraz z analizą jego struktury kinematycznej. Zmodyfikowano serwomechanizm napędowy, co wyeliminowało niekorzystny ruch obrotowy wokół własnej osi tłoczyska siłownika hydraulicznego. Dzięki mechatronicznemu podejściu do zadań projektowych stworzono struktury dla rozwiązań kinematyki prostej i odwrotnej.

EN

The paper discusses the construction of a parallel manipulator, which uses electro-hydraulic servo motors as drive mechanisms. The structure of the device together with an analysis of its kinematic structure are described. Drive arm construction, which allowed the elimination of rotation about its axis of hydraulic cylinder piston was updated. With mechatronics approach to project tasks, structures for kinematics solutions were created.

Słowa kluczowe

PL

manipulator równoległy typu tripod; serwonapędy elektrohydrauliczne; mechanizm napędowy

EN

tripod type parallel manipulator; electrohydraulic servo motors; drive mechanism

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne
• Rocznik: 2014
• Tom: Z. 18
• Strony: 305--312
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys.

Twórcy

autor

Woś P.

• Katedra Urządzeń Mechatronicznych, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Politechnika Świętokrzyska, al Tysiąclecia Państwa Polskiego 7, 25-314 Kielce

autor

Dindorf R.

• Katedra Urządzeń Mechatronicznych, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn Politechnika Świętokrzyska, al. Tysiąclecia Państwa Polskiego 7, 25-314 Kielce

Bibliografia

• [1] Dindorf R., Łaski P., Takosoglu J., Woś P., Rozproszony system sterowania czasu rzeczywistego do serwonapędów płynowych, „Czasopismo Techniczne” 2011, 4-M/2011/A, z. 7.
• [2] Dindorf R., Woś P., Adaptive control of an electro-hydraulic servo-system, „International Journal of Applied Mechanics and Engineering” 2010, Vol. 15, No. 3, pp. 657-666.
• [3] Dindorf R., Woś P., Szybkie prototypowanie układu regulacji napędu elektrohydraulicznego, „Napędy i Sterowanie” 2005, nr 10, s. 18-22.
• [4] Lung-Wen Tsai, Robot Analysis. The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, John Wiley & Sons, 1999.
• [5] Woś P., Dindorf R., Mazur S., Design and control of a 3-axis parallel electro-hydraulic manipulator, RTS’2013 - Radienie Tekutinowých Systémov 2013, 13th International Scientific and Engineering Conference "Control of Fluid System", 05–07.06.2012 Piešťany (Slovak Republic).
• [6] Merlet J., Parallel robot, Springer Verlag, New York–London 2006.
• [7] Tlusty, J., Ziegert, J., Ridgeway, S., Fundamental Comparison of the Use of Serial and Parallel Kinematics for Machine Tools, "Annals of the CIRP" 1999, 48/1, pp. 351-356.
• [8] Tsai L-W., Robot Analysis. The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, John Wiley & Sons, New York 1999.
• [9] Woś P., Dindorf R., Łaski P., Takosoglu J., Koncepcja sterowania elektrohydraulicznym manipulatorem typu Tricept, „Hydraulika i Pneumatyka” 2011, nr 1, s. 9-13.
• [10] Woś P., Dindorf R., Adaptive control of a parallel manipulator driven by electro-hydraulic cylinders, “International Journal of Applied Mechanics and Engineering” 2012, Vol. 17, No. 3, pp. 1061-1071.