Badania symulacyjne robota mobilnego kroczącego po schodach

• Autorzy: Sperzyński P. , Szrek J. , Muraszkowski A.

Warianty tytułu

EN

Simulation researches of the mobile robot walking up the stairs

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Roboty kołowo-kroczące są platformami hybrydowymi powstałymi z połączenia robotów kołowych i kroczących. Łączą wiele zalet obydwu typów lokomocji. Napęd jazdy pozwala na przemieszczanie się robota z dużymi prędkościami, natomiast, gdy robot napotka przeszkody uniemożliwiające ich ominięcie, może pokonać je, krocząc. W pracy przedstawiono symulację ruchu robota, podczas gdy napotyka na swojej drodze schody standardowych rozmiarów. Pokonanie takiej przeszkody jest trudne, ponieważ należy zachować stabilność platformy podczas podnoszenia kończyn. W celu analizy ruchu zbudowano model komputerowy robota w programie MSC Adams. Przedstawiona analiza pozwoli w przyszłości na zaplanowanie i wykonanie eksperymentu polegającego na wejściu robota na schody i dalszą analizę algorytmów kroczenia.

EN

Wheel-legged robots are hybrid platforms build upon combination of wheeled rovers and walking robots. Bonds many advantages of both kinds of locomotion. Wheel drive allows high speed maneuvers, when actuated limbs allows robot to overcome obstacles higher than wheel’s radius. In the paper, simulation of the robot climbing the stairs has been presented. Negotiating such obstacle brings many difficulties due to need of ensuring continuously stability of robot’s platform. In order to analyze robot motion, numerical model in MSC Adams has been created. In the future, presented analysis allows to prepare experiment and verify current result.

Słowa kluczowe

PL

robot kołowo-kroczący; kroczenie po schodach; kinematyka odwrotna

EN

wheel-legged robot; stair climbing; inverse kinematics

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2018
• Tom: T. 36, nr 67
• Strony: 58--65
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz.

Twórcy

autor

Sperzyński P.

• Katedra Inżynierii Biomedycznej, Mechatroniki i Teorii Mechanizmów, Politechnika Wrocławska

autor

Szrek J.

• Katedra Inżynierii Biomedycznej, Mechatroniki i Teorii Mechanizmów, Politechnika Wrocławska

autor

Muraszkowski A.

• Katedra Inżynierii Biomedycznej, Mechatroniki i Teorii Mechanizmów, Politechnika Wrocławska

Bibliografia

• 1. Besseron G., Grand C., Ben Amar F., Plumet F., Bidaud P.: Stability control of an hybrid wheel-legged robot. In: International Conference on Climbing and Walking Robots. Berlin, Heidelberg: Springer, 2006, p. 533–540.
• 2. Cordes F., Dettmann A., Kirchner F.: Locomotion modes for a hybrid wheeled-leg planetary rover. In: Proceedings of the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics. Phuket 2011, p. 2586–2592.
• 3. Grand C., BenAmar F., Plumet F., Bidaud P.: Stability and traction optimisation of high mobility rover. “The International Journal of Robotics Research” 2004, Vol. 23, p. 1041–1058.
• 4. Gronowicz A., Sperzyński P., Szrek J., Jakubiak J.: Wheel-legged robot-construction and obstacle detection sensors. In: Proceedings of the Second Conference MeTrApp 2013. Dordrecht : Springer, 2014, p.191-198.
• 5. Halme A., Leppńnen I., Salmi S.: Development of WorkPartner-robot - design of actuating and motion control system. In : “2nd International Conference on Climbing and Walking Robots” 1999, p. 657-665.
• 6. Sperzyński P., Szrek J., Wudarczyk S.: Numerical analysis of kinematics model of mobile robot with articulated limbs without wheel slip. W: XXV Międzynarodowa Konferencja Naukowo-Dydaktyczna Teorii Maszyn i Układów Mechatronicznych”. Nowy Sącz-Rytro, 2016, s.58.
• 7. Szrek, J., Muraszkowski, A., Sperzyński, P.: Type synthesis, modelling and analysis of the manipulator for wheel-legged robot. “Acta Mechanica et Automatica”, 2017, No. 10(2), p. 87-91.

Uwagi

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).