Rozszerzony filtr Kalmana jako estymator stanu w układzie wahadła odwróconego z napędem inercyjnym

• Autorzy: Gośliński J. , Owczarkowski A.

Warianty tytułu

EN

Extended Kalman filter as a full state observer in application of the inertia wheel pendulum

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawione jest wyprowadzenie pełnego obserwatora wektora stanu dla wahadła odwróconego z napędem inercyjny. Wahadło odwrócone z napędem inercyjnym stanowi mechanizm nieliniowy który posiada więcej stopni swobody niż wymuszeń. W celu poprawnego sterownia postuluje się o znajomość wszystkich zmiennych stanu. W pracy przedstawiony został model wahadła. Następnie autorzy dokonali dyskretyzacji modelu oraz zapisu modelu do postaci macierzowej, ostatecznie przedstawiony został obserwator bazujący na wyprowadzonym modelu oraz wyniki jego działania.

EN

This paper presents derivation of the full state observer for an inverted, inertia wheel pendulum (IWP). This is a non-linear, underactuated mechanical system and therefore it has more degrees of freedom than control variables. In order to control this mechanical system properly, knowledge of all state variables is needed. In this paper, authors presented IWP’s model, which was later written in matrix form. Finally, based on the model, full state observer was derived. In the end its results were shown.

Słowa kluczowe

PL

rozszerzony filtr Kalmana; wahadło odwrócone z napędem inercyjnym

EN

inertia wheel pendulum; extended Kalman filter

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
• Czasopismo: Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
• Rocznik: 2013
• Tom: nr 2
• Strony: 45--48
• Opis fizyczny: Bibliogr. 3 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Gośliński J.

• Politechnika Poznańska, Wydział Elektryczny, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej

autor

Owczarkowski A.

• Politechnika Poznańska, Wydział Elektryczny, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej

Bibliografia

• [1] Gośliński J., Owczarkowski A.: Control and model parameters identification of inertia wheel pendulum. Proceedings of 9th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics, Rzym, 2012.
• [2] Królikowski A., Horla D.: Identyfikacja Obiektów Sterowania, Wyd. 2, Wydawnictwo Politechniki Poznanskiej, Poznań 2005.
• [3] Spong, M. W., P. Corke, R. L.: Nonlinear control of the inertia wheel pendulum. In research under grants CMS-9712170 and ECS-9812591, Urbana, Kenmore, France 1999.