Konstrukcja i system zdalnego sterowania modelu robota kroczącego o stopach obrotowych

• Autorzy: Mikołajczyk T. , Malinowski T. , Fąs T.

Warianty tytułu

EN

Design and remote control system of walking robot with rotary feet

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono konstrukcję robota kroczącego z wykorzystaniem oryginalnej koncepcji. Jest ona odmienna od znanych wzorów biologicznych. Oparta jest o wykorzystanie pionowych ruchów nóg zaopatrzonych w obrotowe stopy. Niezbędny dla zachowania równowagi ruch środka ciężkości jest skojarzony z ruchem nóg. Do napędu ruchu robota wykorzystano 3 serwomechanizmy. Do wykonania robota wykorzystano technikę druku 3D z użyciem tworzywa PLA. Prezentowany robot cechuje doskonała manewrowość. Opracowana konstrukcja umożliwia kroczenie po powierzchniach płaskich. W artykule zaprezentowano system sterowania oparty na sterowniku Micro Maestro firmy Pololu. Zastosowane w układzie sterowania fotorezystory umożliwiają zdalne sterowanie robota z użyciem światła. Przeprowadzone próby potwierdziły poprawność przyjętej koncepcji.

EN

The paper presents the design of a walking robot elaborated with the use of the original concept. It is different from the known biological patterns. It is based on the use of vertical movements of the legs provided with rotary feet. Essential to balance the movement of the center of gravity is associated with the movement of the legs. Robot was made to perform 3D printing technique from PLA plastic. To drive the robot motion uses 3 servos. Presented robot has excellent maneuverability. The developed design allows walk on flat surfaces. The paper presents a control system based on Micro Maestro Pololu firm driver. Used in the control system photoresistors allow remote control of robot using light. Experiments have confirmed the correctness of the approach.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; robot kroczący; środek ciężkości; analiza kinematyczna; druk 3D

EN

mobile robot; walking robot; center of gravity; kinematical analysis; 3D print

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2015
• Tom: nr 4
• Strony: 2016--2023, CD2
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., fot., rys., tab.

Twórcy

autor

Mikołajczyk T.

• Uniwersytet Technnologiczno-Przyrodniczy w Bydgoszczy, Wydział Inżynierii Mechanicznej, Zakład Inżynierii Produkcji

autor

Malinowski T.

• Uniwersytet Technnologiczno-Przyrodniczy w Bydgoszczy, Wydział Inżynierii Mechanicznej

autor

Fąs T.

• Uniwersytet Kazimierza Wielkiego w Bydgoszczy, Wydział Matematyki, Fizyki i Techniki

Bibliografia

• [1]. www.asimo.pl (Rabbit, QRIO, Asimo, P3, Aibo, City Climber i inne).
• [2]. M. Vagaš, M. Hajduk, J. Semjon, L. Koukolová and R. Jánoš, View to the Current State of Robotics, Advanced Materials Research, 463 - 464 (2012) 1711-1714.
• [3]. T. Mikolajczyk, J. Musial, L. Romanowski, A. Domagalski, L. Kamieniecki and M. Murawski, Multipurpose Mobile Robot, Applied Mechanics and Materials, 282 (2013) 152-157.
• [4]. R. Jánoš, M. Hajduk, J. Semjon and L. Šidlovská, Design of Hybrid Mobile Service Robot, Applied Mechanics and Materials, 245 (2012) 255-260.
• [5]. M. Eich, F. Grimminger and F. Kirchner, A Versatile Stair-Climbing Robot for Search and Rescue Applications, Proceedings of the 2008 IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics Sendai, Japan, (2008) 35-40.
• [6]. A. S. Boxerbaum, M. A. Klein, R. Bachmann, R. D. Quinn, R. Harkins and R. Vaidyanathan, Design of a Semi-Autonomous Hybrid Mobility Surf-Zone Robot, 2009 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Singapore, (2009) 974-97.
• [7]. Z. Miao, Y. Yao and X. Kong, Biped Walking Robot Based on a 2-UPU+2-UU Parallel Mechanism. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 27 (2014) 269-278.
• [8]. T. Mikolajczyk, T. Malinowski, T. Fas and L. Romanowski, New Solution for Walking Robot. Applied Mechanics and Materials, 555 (2014) 232-238.
• [9]. T. Mikolajczyk, T. Malinowski, T. Fas and L. Romanowski, Prototype Model of Walking Robot. Applied Mechanics and Materials, 613 (2014) 21-28.
• [10]. http://www.pololu.com/product/1350.
• [11]. slic3r.org/
• [12]. https://www.youtube.com/watch?v=AYs6jASd_Ww.
• [13]. T. Malinowski, T. Mikolajczyk and A. Olaru, Control of Articulated Manipulator Model using ATMEGA16, Applied Mechanics and Materials, 555 (2014) 147-154.
• [14]. https://www.raspberrypi.org/.