Sterowniki o zmiennej strukturze w zastosowaniu do robotów społecznych

• Autorzy: Zieliński C. , Szynkiewicz W. , Kasprzak W. , Stefańczyk M. , Figat M. , Dudek W. , Figat J. , Szlenk M. , Zielińska T.

Warianty tytułu

EN

Variable structure controllers for social robots

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Roboty społeczne współdziałają z ludźmi, a ci mogą wymagać bardzo różnorodnych usług. Trudno sobie wyobrazić pokładowy sterownik robota autonomicznego, który byłby w stanie podołać każdemu zleceniu. Sterownik pokładowy, dysponujący ograniczonymi zasobami, musi więc mieć strukturę rekonfigurowalną, umożliwiającą wymianę części oprogramowania - w zależności od zleconego zadania. W takich systemach dodatkowe oprogramowanie pobierane jest z chmury obliczeniowej i to ono przejmuje nadzór nad robotem na czas wykonania zadania, a więc w tym przypadku nie tylko następuje wymiana oprogramowania, ale również zamiana ról - sterownik nadrzędny staje się podrzędnym. Artykuł przedstawia zarówno ogólny sposób specyfikacji sterowników, jak i realizację przykładowego zadania.

EN

Social robots need to interact with people, who can demand from them very diverse services. It is difficult to imagine that an on-board computer of an autonomous robot can cope with every service that can be demanded from it. Thus, the on-board controller, having limited capabilities, must have a reconfigurable structure, enabling an exchange of a part of software depending on the required service. In such situations the tacking software is obtained from the cloud. However, this software is not only a suplement it assumes supervisory role over the system while it is executing the required service. This switch of supervisory responsibilities between the acquired software and the core software is a novelty in robot controllers. The pa per presents both the general system specification and an exemplary task it executes.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot społeczny; sterownik robota

EN

robotics; social robot; robot controller

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2016
• Tom: z. 195, t. 1
• Strony: 5--14
• Opis fizyczny: Bibliogr. 21 poz., rys.

Twórcy

autor

Zieliński C.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

autor

Szynkiewicz W.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

autor

Kasprzak W.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul.Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

autor

Stefańczyk M.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul.Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

autor

Figat M.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul.Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

autor

Dudek W.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul.Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

autor

Figat J.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul.Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

autor

Szlenk M.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul.Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

autor

Zielińska T.

• Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej, Politechnika Warszawska

Bibliografia

• [1] Ronald C. Arkin. Behavior-Based Robotics. MIT Press 1998.
• [2] Rodney A. Brooks. A robust layered control system for a mobile robot. IEEE Journal of Robotics and Automation, 1986, wolumen 2, numer l, s. 14-23.
• [3] Mariusz Janiak, Cezary Zieliński. Control system architecture for the investigation of motion control algorithms on an example of the mobile platform rex. Bulletin of the Polish Academy of Sciences - Technical Sciences, 2015, wolumen 63, numer 3, s. 667-678.
• [4] T. Kornuta, C. Zieliński. Specyfikacja struktur serwomechanizmów wizyjnych. Pomiary Automatyka Robotyka, 2012, wolumen 16, numer 2, s. 370-376.
• [5] Tomasz Kornuta, Cezary Zieliński. Robot control system design exemplified by multi-camera visual. servoing. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2015, Vol. 77, No. 3-4, s. 499-524.
• [6] David Kortenkamp, Reid Simmons. Robotic systems architectures and programming. In: Springer Handbook of Robotics Red. Oussama Khatib, Bruno Siciliano, s. 187-206. Springer 2008.
• [7] Jan Kędzierski et al. Design for a robotic companion. International Journal of Humanoid Robotics, January, 2015, wolumen 12, s. 1-24.
• [8] P.A. Mitkas. Assistive robots as future caregivers: The rapp approach. In: Progress in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Vol. 2 Robotics Proceedings Red. Roman Szewczyk, Cezary Zieliński, Małgorzata Kaliczyńska. Springer, 2015. wolumen 351 serii Advances in Intelligent Systems and Computing (AISC), s. 171-179.
• [9] Morgan Quigley et al. ROS: an open-source Robot Operating System; In: Proceedings of the Open-Source Software workshop at the International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Proceedings, 2009.
• [10] Manuel Serrano, Gerard Berry. Multitier programming in hop - a first step toward programming 21st-century applications. Communications of the ACM, 2012, wolumen 55, numer 8, s. 53-59.
• [11] Manuel Serrano, Erick Gallesio, Florian Loitsch. Hop: a language for programming the web 2.0. In: OOPSLA '06: Companion to the 21st ACM SIGPLAN symposiurn on Object-oriented programming systems, languages, and applications. Proceedings. ACM, 2006, s. 975-985
• [12] Marcin Szlenk et al. Reconfigurable Agent Architecture for Robots Utilising Cloud Computing. In: Progress in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Vol. 2 Robotics Proceedings Red. Roman Szewczyk, Cezary Zieliński, Małgorzata Kaliczyńska. Springer, 2015. wolumen 351 serii Advances in Intelligent Systems and Compuling (AISC), s. 253-264.
• [13] T. Winiarski, C. Zieliński. Sterowania siłowe w systemach dwuramiennych. In: IX Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki: Systemy i współdziałanie robotów. Proceedings Red. K. Tchoń. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, 2006. wolumen 2, s. 267-276.
• [14] C. Zieliński et al. Control and programming of a multi-robot -based reconfigurable fixture. Industrial Robot: An International Journal, 2013, wolumen 40, numer 4, s. 329-336.
• [15] C. Zieliński et al. Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część l. Wprowadzenie teoretyczne. Pomiary Automatyka Robotyka, 2011, numer 9, s. 84-87.
• [16] C. Zieliński et al. Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część 2. Przykład zastosowania. Pomiary Automatyka Robotyka, 2011, numer 10, s. 84-91.
• [17] C. Zieliński et al. Reconfigurable control architecture for exploratory robots. In: 10th International Workshop on Robot Motion and Control (RoMoCo ). Proceedings Red. K. Kozłowski. IEEE, 2015, s. 130-135.
• [18] C. Zieliński et al. Układanie kostki Rubika jako zadanie testujące zdolności robota usługowego. In: IX Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki: Systemy i współdziałanie robotów. Proceedings Red. K. Tchoń. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, 2006. wolumen 2, s. 237-246.
• [19] C. Zieliński et al. Rubik's cube. puzzle as a benchmark for service robots. In: 12th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR'2006. Proceedings, August 28- 31, 2006, s. 579-584.
• [20] C. Zieliński et al. Rubik's cube as a benchmark validating MRROC++ as an implementation tool for service robot control systems. Industrial Robot: An International Journal, 2007, wolumen 34, numer 5, s. 368-375.
• [21] Cezary Zieliński, Tomasz Komu ta, Mateusz Boryń. Specification of robotic systems on an example of visual servoing. In: 10th International IFAC Symoposium on Robot . Control (SYROCO). Proceedings, 2012. wolumen 10, s. 45-50

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.