Projekt regulowania kursu autonomicznej jednostki pływającej

• Autorzy: Łupina J. , Naus K.

Warianty tytułu

EN

Project of PID ship heading controller

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule omówiony został projekt cyfrowego regulatora kursu statku. Projekt zrealizowano przy pomocy ogólnodostępnej na rynku platformy wykorzystującej mikrokontrolery. Do realizacji regulatora wykorzystano algorytm PID. Badania regulatora przeprowadzono w warunkach rzeczywistych. Do badań wykorzystano samodzielnie wykonany układ pomiarowy. Analiza uzyskanych wyników wykazała niestabilne działanie regulatora w zmiennych warunkach zewnętrznych.

EN

Paper describes the design of a digital ship heading controller. The project was implemented by available microcontroller platform. The PID algorithm was used to generate control signal. Device was tested under real conditions. Self-made measurement system was used for tests. Analysis of the obtained results showed unstable operation of the controller in variable conditions.

Słowa kluczowe

PL

regulator kursu statku; algorytm PID; mikrokontroler

EN

ship heading controller; PID algorithm; microcontroller

• Wydawca: Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM". sp. z o.o.
• Czasopismo: Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
• Rocznik: 2017
• Tom: R. 18, nr 12
• Strony: 1070--1073, CD
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Łupina J.

• Akademia Marynarki Wojennej w Gdyni

autor

Naus K.

• Akademia Marynarki Wojennej w Gdyni, Wydział Nawigacji i Uzbrojenia Okrętowego, Instytut Nawigacji i Hydrografii Morskiej

Bibliografia

• 1. Łupina J., Projekt regulatora kursu statku oparty na mikrokontrolerze Arduino Uno, WNiUO, Gdynia 2017.
• 2. Felski A., Naus K., Wąż M., The problem of the instrument stabilization during hydrographic measurements. Reports on Geodesy and Geoinformatics 2016, vol. 100/2016; pp. 55-65, DOI:10.1515/rgg-2016-0006.
• 3. Naus K., Szymak P., Accuracy of positioning autonomous biomimetic underwater vehicle using additional measurement of distances. DOI: 10.1515/aon-2016-0001.
• 4. Naus K., Wąż M., Accuracy of measuring small heeling angles of a ship using an inclinometer. Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie, No. 44 (116), pp. 29-36, Gdynia 2015.
• 5. Naus K., Wąż M., Precision in determining ship position using the omnidirectional map to visual shoreline image comparative method. Journal of Navigation, DOI: 10.1017/S0373463315000739, Cambridge 2015.