Remote Control of a Mobile Robot for Inspection and Engineering Work in Ductwork

• Autorzy: Panasiuk Jarosław , Śmietański Waldemar , Siwek Michał , Prusaczyk Piotr

Identyfikatory

DOI

10.5604/01.3001.0013.6495

Warianty tytułu

PL

Sterowanie robotem mobilnym do prac inspekcyjno-inżynieryjnych w przewodach kanalizacyjnych

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

Inspection and engineering work inside ducts are a serious challenge in terms of logistics and processing. Processing-wise, a major obstacle is the remote control over a modular mobile unit with a variable cinematic configuration and intended to manage complex operating processes. This paper presents the results of the development of a mobile robot for inspection and engineering work. The items of a specific focus of the development work were the remote-control system structure and the control algorithms for the propulsion module control and the operating module control.

PL

Realizacja prac inspekcyjno-inżynieryjnych w przewodach kanalizacyjnych stanowi poważne wyzwanie logistyczne jak i technologiczne. W aspekcie technologicznym znaczącym utrudnieniem jest sterowanie urządzeniem modułowym, o zmiennej konfiguracji kinematycznej, realizującym złożone procesy technologiczne. W artykule przedstawiono wyniki prac polegających na opracowaniu modelu robota mobilnego do prac inspekcyjno-inżynieryjnych ze szczególnym uwzględnieniem struktury systemu sterowania oraz algorytmów sterujących, odpowiadających za realizację procesu sterowania modułem jezdnym i modułem technologicznym.

Słowa kluczowe

EN

automation; robotics; mobile robot; ductwork; control; optical fibre pulling

PL

robotyka; automatyka; robot mobilny; przewody kanalizacyjne; sterowanie; układanie światłowodów

• Wydawca: Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
• Czasopismo: Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
• Rocznik: 2019
• Tom: Vol. 10, Nr 4 (38)
• Strony: 113--123
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys., wykr., fot.

Twórcy

autor

Panasiuk Jarosław

• Military University of Technology, Faculty of Mechatronics and Aerospace, Department of Mechatronics, Warsaw, Poland

autor

Śmietański Waldemar

• Military University of Technology, Faculty of Mechatronics and Aerospace, Department of Mechatronics, Warsaw, Poland

autor

Siwek Michał

• Military University of Technology, Faculty of Mechatronics and Aerospace, Department of Mechatronics, Warsaw, Poland

autor

Prusaczyk Piotr

• Military University of Technology, Faculty of Mechatronics and Aerospace, Department of Mechatronics, Warsaw, Poland

Bibliografia

• [1] Iszmir Nazmi Ismail; Adzly Anuar; Khairul Salleh Mohamed Sahari. 2012. Development of in-pipe inspection robot: A review. In Proceedings of the 2012 IEEE Conference on Sustainable Utilization and Development in Engineering and Technology.
• [2] Panasiuk Jarosław, Michał Siwek, Wojciech Kaczmarek, Szymon Borys, Piotr Prusaczyk. 2018. “The concept of using the mobile robot for telemechanical wires installation in pipelines”. AIP Conference Proceedings 2029 (1) : 020054-1-9.
• [3] Baranowski Leszek, Jarosław Panasiuk, Michał Siwek. 2017. Use of a Raspberry PI to built a prototype wireless control system of a mobile robot. In Proceedings of 23rd International Conference Engineering Mechanics, 118-121.
• [4] Baranowski Leszek, Michał Siwek „Use of 3D simulation to design theoretical and real pipe inspection mobile robot model “.Acta mechanica et automatica 12 (3) : 232-236.
• [5] Sharanabasappa C. Sajjan, Naveen Srivatsa H.S., Dinesh Kumar P. 2015. “Design And Development Of Pipe Inspection Robot“. International Journal of Current Engineering and Scientific Research (IJCESR), 2 (12) : 32-37.

Uwagi

The paper contains results of the research work financed by the Polish National Centre for Research and Development and completed under the Operational Programme Smart Growth 2014-2020 SGOP.01.01.01-00-0893/16 “Development and production of a mobile inspection and engineering device (robotic) intended specifically for the installation of ELV cable systems (optical cables) in ductwork”.