Powiadomienia systemowe
- Sesja wygasła!
- Sesja wygasła!
Tytuł artykułu
Treść / Zawartość
Pełne teksty:
Identyfikatory
Warianty tytułu
Sterowanie robotem mobilnym do prac inspekcyjno-inżynieryjnych w przewodach kanalizacyjnych
Języki publikacji
Abstrakty
Inspection and engineering work inside ducts are a serious challenge in terms of logistics and processing. Processing-wise, a major obstacle is the remote control over a modular mobile unit with a variable cinematic configuration and intended to manage complex operating processes. This paper presents the results of the development of a mobile robot for inspection and engineering work. The items of a specific focus of the development work were the remote-control system structure and the control algorithms for the propulsion module control and the operating module control.
Realizacja prac inspekcyjno-inżynieryjnych w przewodach kanalizacyjnych stanowi poważne wyzwanie logistyczne jak i technologiczne. W aspekcie technologicznym znaczącym utrudnieniem jest sterowanie urządzeniem modułowym, o zmiennej konfiguracji kinematycznej, realizującym złożone procesy technologiczne. W artykule przedstawiono wyniki prac polegających na opracowaniu modelu robota mobilnego do prac inspekcyjno-inżynieryjnych ze szczególnym uwzględnieniem struktury systemu sterowania oraz algorytmów sterujących, odpowiadających za realizację procesu sterowania modułem jezdnym i modułem technologicznym.
Rocznik
Strony
113--123
Opis fizyczny
Bibliogr. 5 poz., rys., wykr., fot.
Twórcy
autor
- Military University of Technology, Faculty of Mechatronics and Aerospace, Department of Mechatronics, Warsaw, Poland
autor
- Military University of Technology, Faculty of Mechatronics and Aerospace, Department of Mechatronics, Warsaw, Poland
autor
- Military University of Technology, Faculty of Mechatronics and Aerospace, Department of Mechatronics, Warsaw, Poland
autor
- Military University of Technology, Faculty of Mechatronics and Aerospace, Department of Mechatronics, Warsaw, Poland
Bibliografia
- [1] Iszmir Nazmi Ismail; Adzly Anuar; Khairul Salleh Mohamed Sahari. 2012. Development of in-pipe inspection robot: A review. In Proceedings of the 2012 IEEE Conference on Sustainable Utilization and Development in Engineering and Technology.
- [2] Panasiuk Jarosław, Michał Siwek, Wojciech Kaczmarek, Szymon Borys, Piotr Prusaczyk. 2018. “The concept of using the mobile robot for telemechanical wires installation in pipelines”. AIP Conference Proceedings 2029 (1) : 020054-1-9.
- [3] Baranowski Leszek, Jarosław Panasiuk, Michał Siwek. 2017. Use of a Raspberry PI to built a prototype wireless control system of a mobile robot. In Proceedings of 23rd International Conference Engineering Mechanics, 118-121.
- [4] Baranowski Leszek, Michał Siwek „Use of 3D simulation to design theoretical and real pipe inspection mobile robot model “.Acta mechanica et automatica 12 (3) : 232-236.
- [5] Sharanabasappa C. Sajjan, Naveen Srivatsa H.S., Dinesh Kumar P. 2015. “Design And Development Of Pipe Inspection Robot“. International Journal of Current Engineering and Scientific Research (IJCESR), 2 (12) : 32-37.
Uwagi
The paper contains results of the research work financed by the Polish National Centre for Research and Development and completed under the Operational Programme Smart Growth 2014-2020 SGOP.01.01.01-00-0893/16 “Development and production of a mobile inspection and engineering device (robotic) intended specifically for the installation of ELV cable systems (optical cables) in ductwork”.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-3fc1c83d-ff86-4520-9e45-3c36cf2dae84