Study of design and research of new welding manipulators on the example of an L-type positioner

• Autorzy: Cegielski Paweł , Golański Dariusz , Kołodziejczak Paweł , Kolasa Andrzej , Sarnowski Tadeusz , Silbert Bogusław , Krykavskyy Yevhen

Identyfikatory

DOI

10.26628/wtr.v91i7.1058

Warianty tytułu

PL

Studium projektu i badania nowych manipulatorów spawalniczych na przykładzie pozycjonera typu L

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The development, testing and implementation of a new construction of a multi-axis L-type welding positioner designed to work with an industrial robot, distinguished by a wide range of movements, high load capacity and working space is a difficult task. Due to the special, unique nature of this type of devices, their research is not the subject of dedicated standards and detailed descriptions of literature and, are based primarily on their own manufacturers' procedures. The article traces the creative process in the development and implementation of the "L" positioner as part of the research and development of new types of machines at PPU "ZAP Robotics" in Ostrów Wielkopolski in cooperation with the Department of Welding Engineering at the Warsaw University of Technology.

PL

Opracowanie, badania i wdrożenie nowej konstrukcji wieloosiowego pozycjonera spawalniczego typu "L" przeznaczonego do współpracy z robotem przemysłowym, wyróżniającego się szerokim zakresem ruchów, dużą nośnością oraz przestrzenią roboczą jest zadaniem trudnym. Z uwagi na specjalny, unikalny charakter tego typu urządzeń, ich badania nie są przedmiotem dedykowanych norm i szczegółowych opisów literaturowych, a opierają się przede wszystkim na własnych procedurach producentów. W artykule prześledzono proces twórczy przy opracowaniu i wdrożeniu pozycjonera typu "L" w ramach prac badawczo - rozwojowych nowych typów maszyn w PPU "ZAP Robotyka" w Ostrowie Wielkopolskim we współpracy z Zakładem Inżynierii Spajania Politechniki Warszawskiej.

Słowa kluczowe

EN

positioner; manipulator; external robot axis; FEM; finite element method; off-line programming

PL

pozycjoner; manipulator; oś robota zewnętrzna; MES; metoda elementów skończonych; programowanie off-line

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Welding Technology Review
• Rocznik: 2019
• Tom: R. 91, nr 7
• Strony: 33--43
• Opis fizyczny: Bibliogr. 16 poz., il., tab.

Twórcy

autor

Cegielski Paweł

• Warsaw University of Technology, Poland

autor

Golański Dariusz

• Warsaw University of Technology, Poland

autor

Kołodziejczak Paweł

• Warsaw University of Technology, Poland

autor

Kolasa Andrzej

• Warsaw University of Technology, Poland

autor

Sarnowski Tadeusz

• ZAP Robotics, Ostrów Wielkopolski, Poland

autor

Silbert Bogusław

• ZAP Robotics, Ostrów Wielkopolski, Poland

autor

Krykavskyy Yevhen

• Lviv Polytechnic National University, Ukraine

Bibliografia

• [1] Bolmsjo G.S., A kinematic description of a positioner and its application in arc welding robots. Automated and Robotic Welding, 1987, 11.
• [2] Cegielski P., Golański D., Kołodziejczak P., Kolasa A., Sarnowski T., Studium rozwiązań konstrukcyjnych nowej generacji zewnętrznych osi robotów przemysłowych. Welding Technology Review, 2017, Vol. 89(11), 84-92.
• [3] Cegielski P., Golański D., Kołodziejczak P., Kolasa A., Sarnowski T., Silbert B., Analiza ruchowa w układzie robot – zewnętrzne osie z wykorzystaniem wirtualnego środowiska do programowania robotów w trybie off-line, Welding Technology Review, 2018, Vol. 90(10), 13-22.
• [4] Cegielski P., Kolasa A., Golański D., Kołodziejczak P., Rochalski D., Sarnowski T., Zaawansowane metody projektowania i weryfikacji torów jezdnych i pozycjonerów spawalniczych – zewnętrznych osi robotów, Biuletyn Instytutu Spawalnictwa w Gliwicach, 2018, Vol. 62(5), 35-41
• [5] Cook R.D., Finite element modelling for stress analysis, John Wiley, 1995.
• [6] Ghosh U.K., Design of Welded Steel Structures: Principles and Practice, CRC Press 2017.
• [7] Hicks J., Welded design - theory and practice, Woodhead Publishing Limited, 2000.
• [8] Honczarenko J., Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, WNT, Warszawa, 2011.
• [9] İlman M.M., Karagülle H., Yavuz S., Integrated design and analysis of two axis gimbal welding positioner with 750 kg loading capacity, Conf. proceedings 18. National Machine Theory Symposium, Trabzon, Turkey, 5-7 July 2017.
• [10] Kaczmarek W., Jużak I., Projekt zrobotyzowanego stanowiska do spawania kolan rur preizolowanych o różnej średnicy, Biuletyn WAT, 2012, Vol. LXI(1), 259-277.
• [11] LUSAS Modeller User Manual v.14.0. FEA Ltd. UK.
• [12] Malin V., Designer’s guide to effectiwe welding automation - part I: analysis of welding operations as objects for automation, Welding Journal, 1985, 11.
• [13] Pashkevich A.P., Dolgui B.A., Kinematic Control of A Robot-Positioner System for Arc Welding Application in: Industrial Robotics: Programming, Simulation and Application, ISBN 3-86611-286-6, pp. 702, ARS/plV, Germany, December 2006, Edited by: Low Kin Huat.
• [14] Pierożek B., Lassociński J., Spawanie łukowe w osłonach gazowych, WNT, Warszawa 1987.
• [15] Totala N.B., Bhutada S., Katruwar N., Rai R., Dhumke K., Design, Manufacturing and Testing of Circular Welding Positioner, International Journal of Engineering Research and Development, 2014, Vol. 10(2), 8-15.
• [16] Zdanowicz R., Robotyzacja dyskretnych procesów produkcyjnych. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice, 2009.