Proces diagnostyki w nawigacyjnym filtrze Kalmana

• Autorzy: Banachowicz A.

Warianty tytułu

EN

Diagnostic process in navgation Kalman filter

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono zagadnienia związane z diagnostyką procesu nawigacji w modelu nawigacji zintegrowanej wykorzystującej klasyczny filtr Kalmana. Wprowadzono pojęcie procesu diagnostyki jako wektora odchyleń pomiarów od wartości estymowanych parametrów nawigacyjnych. Przeprowadzono symulacje z wykorzystaniem rzeczywistych pomiarów w warunkach morskich w celu zbadania wpływu nieadekwatności modeli strukturalnego i pomiarów na proces innowacji i proces diagnostyki.

EN

This paper presents issues related to navigation process diagnostic in integrated navigation model that uses classic Kalman filter. This work introduces the concept of diagnostic process as a vector of measurement deviation from estimated values of navigation parameters. Simulations were performed using real measurements in sea conditions in order to examine the influence of inadequacy of structural model and meas-urements on innovation and diagnostic process.

Słowa kluczowe

PL

filtr Kalmana; nawigacja

EN

Kalman filter; navigation

• Wydawca: Instytut Naukowo-Wydawniczy "TTS" Sp. z o.o
• Czasopismo: TTS Technika Transportu Szynowego
• Rocznik: 2015
• Tom: R. 22, nr 12
• Strony: 62--65, CD
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys.

Twórcy

autor

Banachowicz A.

• Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny w Szczecinie, Wydział Informatyki, 71-210 Szczecin: ul. Żołnierska 49.

Bibliografia

• 1. Banachowicz A., Variants of Structural and Measurement Models of an Integrated Navigational system. Gdynia, Annual of Navigation 2001, No 3.
• 2. Banachowicz A., Uriasz J., Detekcja zmian wektora prędkości statku z wykorzystaniem sztucznych sieci neuronowych. VII Sympozjum „Współczesne Problemy Podstawowych Sieci Geodezyjnych”. Uniwersytet Warmińsko-Mazurski, Olsztyn 2003.
• 3. Banachowicz A., Piela P., Nawigacyjny filtr integrujący GPS/DR. Logistyka 2014, nr 6.
• 4. Grewal M.S., Andrews A.P., Kalman Filtering. Theory and Practice. Prentice Hall, New Yersey, 1993.
• 5. Minkler G., Minkler J., Theory and Application of Kalman Filtering. Magellan Book Company, Palm Bay 1994.
• 6. Söderström T., Stoica P., Identyfikacja systemów. Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 1997.