Robot typu Micromouse - wykonanie, sterowanie i optymalizacja

• Autorzy: Ficht G. , Piotrowski R.

Warianty tytułu

EN

Micromouse robot - construction, control and optimization

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Projektowanie robotów wymaga interdyscyplinarnej wiedzy obejmującej obszary mechaniki, elektroniki, metrologii, automatyki i informatyki. W artykule przedstawiono poszczególne etapy wykonania robota typu Micromouse. Jest to specyficzne urządzenie, którego zadaniem jest zbadanie labiryntu, dotarcie do jego środka, powrót do początkowej pozycji, a następnie ponowny przejazd przy wykorzystaniu optymalnej trasy. W artykule sformułowano założenia i wykonano projekt techniczny robota. Opracowano algorytm sterowania oraz przedstawiono algorytm rozrostu ziarna, służący do optymalizacji drogi przejścia przez labirynt. Przeprowadzono badania testowe zaprojektowanego robota.

EN

In recent years, it was possible to see a rapid development of robotics. Robots are used in various branches of industries and everyday life. Robot designing requires interdisciplinary knowledge from areas such as mechanics, electronics, metrology, automation and informatics. The paper presents various stages of constructing a Micromouse robot. It is a specific device, whose task is to explore the maze, reach it’s the center, return to the starting position and then repeat the process by using the optimum route. In the paper, the assumptions have been formulated and the technical design of the robot has been accomplished. Next, control algorithm has been proposed and implemented. The algorithm of grain growth, was used to optimize the crossing of the maze. At the end, studies test the robot are presented.

Słowa kluczowe

PL

robot autonomiczny; robotyka; optymalizacja; projektowanie; system sterowania

EN

autonomous robot; robotics; optimization; designing; control system

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2014
• Tom: R. 60, nr 12
• Strony: 1235--1240
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Ficht G.

• Wydział Elektrotechniki i Automatyki, Politechnika Gdańska, ul. G. Narutowicza 11/12, 80-233 Gdańsk

autor

Piotrowski R.

• Wydział Elektrotechniki i Automatyki, Politechnika Gdańska, ul. G. Narutowicza 11/12, 80-233 Gdańsk

Bibliografia

• [1] IEEE Micromouse rules, http://ieee.ucsd.edu/projects/micromouse/ rules.php/, dostęp 20.08.2014.
• [2] Bradbeer R.: The Experience of Using Micromouse and Robot Ping Pong for Teaching Mechatronics. Proc. of the 2nd Asian Conference on Robotics and Its Application, Beijing, China, October 13-15, 1994.
• [3] Wyard-Scott L., Meng Q.-H.M.: A potential maze solving algorithm for a micromouse robot. Proc. of the IEEE Pacific Rimm Conference on Communications, Computers and Signal Processing, Victoria, Canada, May 17-19, 1995.
• [4] Mishra S.: Maze Solving Algorithms for Micro Mouse. Proc. of IEEE International Conference on Signal Image Technology and Internet Based Systems, Bali, Indonesia, November 30-December 3, 2008.
• [5] Jianping C., Wan X., Huo M., Wu J: An Algorithm of MicroMouse Maze Solving. Proc. of IEEE 10th Int. Conf. on Computer and Information Technology (CIT), Bradford, England, June 29-July 1, 2010.
• [6] Kibler S.G., Hauer A.E., Giessel D.S., Malveaux C.S., Raskovic D.: IEEE Micromouse for Mechatronics Research and Education. Proc. of the IEEE Int. Conf. on Mechatronics, Istanbul, Turkey, April 13-15, 2011.
• [7] Ficht G., Piotrowski R.: Micromouse robot – technical design and construction. Mat. konferencyjne III ogólnopolskiego Forum Innowacji Młodych Badaczy – FIMB 2012, Łódź, Polska, 16-17.11.2012.
• [8] Autodesk Inventor, http://usa.autodesk.com/autodesk-inventor/ dostęp 20.08.2014.
• [9] CADsoft, http://www.cadsoftusa.com/, dostęp 20.08.2014.
• [10] Shaw J.R.: QuickFill: An efficient flood fill algorithm, http://www. codeproject.com/, dostęp 20.08.2014.