Aktywne wspomaganie telemanipulacji z wykorzystaniem stereotypów ruchowych i sterowania prądowego

• Autorzy: Szaniewski M. , Podsędkowski L.

Warianty tytułu

EN

Active telemanipulation support with use a motion stereotypes and electric current control

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W telemanipulacji występują czasami sytuacje, w których realizowany ruch jest ruchem typowym - stereotypem ruchowym. Intencją operatora jest wówczas zrealizowanie takiego ruchu jak najdokładniej, ale z zachowanie m kontroli nad trajektorią i z możliwością wprowadzania do tej trajektorii pewnych zmian. W artykule opisano algorytm sterowania telemanipulatorem RobInHeart 3, w którym wprowadzono wspomaganie wykonywania takich ruchów. Przedstawione są również wybrane wyniki badań symulacyjnych i doświadczeń na rzeczywistym robocie.

EN

The telemanipulation task sometimes provides cases in which the actual motion is somehow typical, therefore they can be referred as the motion stereotype. In such case operator's task is to perform such motion with the highest accuracy while maintaining the control over trajectory with the possibility to adjust it slightly. This paper shows a control algorithm for Robin Heart 3 telemanipulator which provides support to the operator in such motions. It also presents the selected results of simulations and tests done on the robot.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot medyczny; telemanipulacja; stereotypy ruchowe; sterowanie prądowe

EN

robotics; medical robot; telemanipulation; stereotypes movement; current control

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2016
• Tom: z. 195, t. 1
• Strony: 179--186
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Szaniewski M.

• lnstytut Obrabiarek i TBM Politechniki Łódzkiej, ul. Stefanowskiego 1/15 90-924 Łódź

autor

Podsędkowski L.

• lnstytut Obrabiarek i TBM Politechniki Łódzkiej, ul. Stefanowskiego 1/15 90-924 Łódź

Bibliografia

• [1] Marco R. de Baar, Frans C. T. van der Helm, and David A. Abbink. Haptic Shared Control in Tele-Manipulation: Effects of Inaccuracies in Guidanceon Task Execution IEEE TRANSACTIONS ON HAPTICS, VOL. 8, NO. 2, APRIL-JUNE 2015
• [2] Henri Boessenkool, David A. Abbink, Cock J.M. Heemskerk, Frans C.T. van der Helm, and Jeroen G.W. Wildenbeest. A Task-Specific Analysis of the Benefit of Haptic Shared Control During Telemanipulation. IEEE TRANSACTIONS ON HAPTICS, VOL. 6, NO. 1, JANUARY-MARCH 2013
• [3] L. Fracczak, L. Podsedkowski, M. Moll and Ieee, The average 6 DOF path estimation with the use of initial approximation curve 2014 19th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (Mmar), 212-215 (2014 ).
• [4] Karan Khokar, Redwan Alqasemi, Sudeep Sarkar, Kyle Reed and Rajiv Dubey. A Novel Telerobotic Method for Human-in-the-Loop Assisted Grasping based on Intention Recognition. 2014 IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA), str. 4762-4769.
• [5] A. Mazur, L. Podsedkowski, A. Szymanski and M. Zawierucha, Compliance force control for Polish cardiosurgical manipulator RobIn Heart (2013).
• [6] Z. Nawrat, P. Kostka, L. Podsedkowski, K. Mianowski, P. Wroblewski, Z. Malota and Z. Religa, Progress of polish cardiorobot - Roblin heart 0, 1 & 2 test results comparison International Journal of Artificial Organs 27(7), 587-587 (2004).
• [7] S. Park, R.D. Howe, and D.F. Torchiana, "Virtual Fixtures for Robotic Cardiac Surgery," Proc. Int'l Conf. Medical Image Computingand Computer-Assisted Intervention, pp. 1419-1420, 2001.
• [8] C. Passenberg, R. Groten, A. Peer, and M. Buss, "Towards Real-Time Haptic Assistance Adaptation Optimizing Task Performance and Human Effort," Proc. World Haptics Conf., pp. 155-160, 2011.
• [9] L. Podsedkowski, J. Moll, M. Moll and L. Fracczak, “Are the surgeon's movements repeatable? An analysis of the feasibility and expediency of implementing support procedures guiding the surgical tools and increasing motion accuracy during the performance of stereotypical movements by the surgeon Kardiochirurgia i torakochirurgia polska = Polish journal of cardio-thoracic surgery 11 (1), 90-101 (2014).
• [10] L. Podsędkowski, H. Podsędkowska "The adaptive optimal Finite Impulse Response smoothing for off - line estimation of the states of the system described by discrete state space model using Extended Output Vector" Methods and Models in Automation and Robotics MMAR 2015, 20th International Conference on Pages: 1179-1184, DOI: 10.1109/MMAR.2015.7283984
• [11] L. Podsedkowski and P. Zak, Tests on Cardiosurgical Robot RobIn Heart 3 In K. R. Kozłowski (ed), Robot Motion and Control 2009. pp. 433-442 (2009).
• [12] L. B. Rosenberg, "Virtual Fixtures: Perceptual Tools for Telerobotic Manipulation," Proc. Virtual Reality Ann. Int'I Symp., 1993.

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.