Dobór systemu rozpoznania otoczenia dla bezzałogowej platformy lądowej

• Autorzy: Typiak A.

Warianty tytułu

EN

The choice of surroundings recognition system for unmanned ground platforms

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Efektywna realizacja zadań przez zdalnie sterowane bezzałogowe platformy lądowe zależna jest od zdolności do działania oddalonego od platformy operatora. Możliwe jest to przez opracowanie interfejsu umożliwiającego zdalną manipulację i zdalną percepcję. Typowa zdalnie sterowana bezzałogowa platforma lądowa jest zazwyczaj wyposażona w kamery, które nie dają wystarczającej informacji na temat najbliższego otoczenia i operator ma trudności w sterowaniu taką platformą w nieznanym środowisku. W niniejszym artykule, przedstawiona jest problematyka budowy mapy najbliższego otoczenia bezzałogowej platformy. Budowa mapy oparta jest o dane ze skanerów laserowych, czujniki pochylenia platformy i radarowe czujniki prędkości. Agregacja informacji z tych urządzeń umożliwia budowanie mapy otoczenia co pozwala operatorowi na bardziej efektywne sterowanie platformą.

EN

Effective execution of tasks by remote-controlled unmanned ground platforms are dependent on the ability to run a way the machine operator. This is possible through the development an interface for remote both manipulation and perception. A typical unmanned and remotely operated platform is usually equipped with cameras which give insufficient information about the nearest environment and an operator has difficulties in driving such a platform in unknown environment. In this paper, a problem of the platform nearest area map building based on additional devices is considered. The platform is equipped with SICK LMS lasers, inclinometer and radars. Combining information from the devices allows to build a map which helps an operator to drive the platform more efficiently.

Słowa kluczowe

PL

bezzałogowa platforma lądowa; mapa otoczenia; skaner laserowy; czujnik pochylenia; radarowy czujnik prędkości

EN

unmanned ground platforms; area map; laser scanner; tilt sensor platform; radar speed sensor

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2014
• Tom: nr 3
• Strony: 6468--6475
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., fot., rys., wykr., pełen tekst na CD

Twórcy

autor

Typiak A.

• Wojskowa Akademia Techniczna Wydział Mechaniczny; 00-908 Warszawa ul. Kaliskiego 2

Bibliografia

• 1. Aghamohammad A. A., Taghirad H. D., Tamjidi A. H., Mihankhah E.: Feature Based Laser Scan Matching For Accurate and High Speed Mobile Robot Localization. 3rd European Conference on Mobile Robots, Freiburg, Germany 2007.
• 2. Borenstein J., Cang Y.: A new terrain mapping method for mobile robots obstacle negotiation., UGV Technology Conference, Orlando 2003.
• 3. Cang Y., Borenstein J.: Characterization of a 2-D Laser Scaner for Mobile Robot Obstacle Negotiation, 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Washington DC, 2002.
• 4. Fleming M. R.: Teleoperated Control of Hydraulic Equipment for Hazardous Material Handling, Virginia Polytechnic Institute, Blacksburg 2003.
• 5. Konopka S. i inni: Kształtowanie sterowania pracą maszyny roboczej w układzie teleoperatora. Sprawozdanie z realizacji projektu badawczego Nr 7 TO7C 035 14, Warszawa 2001.
• 6. Kuczmarski F. i inni: Opracowanie Zdalnie Sterowanego Pojazdu Torującego, Sprawozdanie z realizacji projektu badawczego Nr 0 T00a 018 14 WAT Warszawa 2000.
• 7. Masłowski A., Ulatowski W.: Sterowanie i współpraca pojazdów AGV, Pomiary Automatyka Robotyka 2/2007 (10 str. płyta CD).
• 8. Murphy K i inni: Intelligent control for unmanned vehicles, World Automation Congress Conference (WAC 2000), Maui, HI, June 11-16, 2000.
• 9. Skrzypczyński P.: Metody analizy I redukcji niepewności percepcji w systemie nawigacji robota mobilnego. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej. Poznań 2007.
• 10. Telegrams for Operating/Configuring the LMS 2xx Laser Measurement Systems. SICK AG Auto Ident Ident Nimburger Strasse 11, 79276 Reute, Germany.
• 11. Trojnacki M., Szynkarczyk P., Andrzejuk A.: Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych. Przegląd robotów mobilnych do zastosowań specjalnych. Pomiary Automatyka Robotyka 6/2008.