Badania symulacyjne i doświadczalne ruchu wzdłużnego robota czterokołowego na piasku

• Autorzy: Trojnacki M. , Dąbek P.

Identyfikatory

DOI

10.17814/mechanik.2016.10.449

Warianty tytułu

EN

Simulation and experimental investigations of longitudinal motion of the four-wheeled mobile robot on sand

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca dotyczy badań ruchu wzdłużnego mobilnego robota czterokołowego na piasku w zależności od zadanej prędkości. Omówiono konstrukcję robota oraz przyjętą metodykę modelowania. Zaprezentowano wyniki badań symulacyjnych i doświadczalnych ruchu robota.

EN

Paper concerns the study of longitudinal motion of a four-wheeled mobile robot on sand for various desired velocities. Design of the robot and assumed modeling methodology were described. Results of simulation and experimental research of robot motion were presented.

Słowa kluczowe

PL

mobilny robot kołowy; modelowanie; ruch wzdłużny; poślizg kół jezdnych

EN

wheeled mobile robot; soft ground; modeling; longitudinal motion; wheel slip

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2016
• Tom: R. 89, nr 10
• Strony: 1282--1284
• Opis fizyczny: Bibliogr., 7 poz., fot., rys., wykr.

Twórcy

autor

Trojnacki M.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP

autor

Dąbek P.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP

Bibliografia

• 1. Bekker M.G. “Off-the-road locomotion”. Research and development in terramechanics. The University of Michigan Press, 1960.
• 2. Dąbek P. „Stanowisko do identyfikacji parametrów ogumienia robota mobilnego Scout”. Pomiary, Automatyka, Robotyka 14.2 (2010): s. 380–385.
• 3. Dąbek P., Trojnacki M. “Requirements for Tire Models of the Lightweight Wheeled Mobile Robots”. Mechatronics: Ideas, challenges, solutions and applications, Series: Advances in Intelligent Systems and Computing. Springer International Publishing. Vol. 414 (2016): pp. 33–51.
• 4. Harnish C. et al. “A new tyre–soil interaction model for vehicle simulation on deformable ground”. Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility. 43: sup1 (2005): pp. 384–394.
• 5. Iagnemma K., Dubowsky S. “Mobile robots in rough terrain. Estimation, motion planning, and control with application to planetary rovers”. Springer Tracts in Advanced Robotics. Vol. 12 (2004).
• 6. Taheri S. et al. “A technical survey on terramechanics models for tire-terrain interaction used in modeling and simulation of wheeled vehicles”. Journal of Terramechanics. Vol. 57 (2015): pp. 1–22.
• 7. Wong J.Y. “Theory of Ground Vehicles”. Wiley-Interscience, 2001.

Uwagi

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.