Struktura mechaniczna i układ sterowania zrobotyzowanym montażem astronomicznym

• Autorzy: Kozłowski K. , Pazderski D. , Krysiak B. , Jedwabny T. , Kozłowski S. , Brock S. , Janiszewski D. , Nowopolski K.

Warianty tytułu

EN

Mechanical structure and control system of an astronomical mount

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca przedstawia ogólny opis dotyczący projektowania zrobotyzowanego montażu teleskopu astronomicznego klasy 0,5 m. Scharakteryzowano strukturę mechaniczną i elektryczną urządzenia oraz jego elementy pomiarowe. Następnie przedstawiono algorytm sterowania osią wykorzystujący aktywną kompensację zakłócenia. Wyniki śledzenia trajektorii złącza obrotowego zbadano eksperymentalnie również w odniesieniu do przestrzeni zewnętrznej.

EN

In this paper, a short description of a robotised mount of the 0.5 m class astronomical telescope is provided. Mechanical and electrical parts of the mount and its measuring system are discussed. Next, an algorithm designed for motion control which is based on the active disturbance rejection paradigm is considered. In order to illustrate the performance of the closed-loop system, experimental results of trajectory tracking in the joint and the task spaces are compared.

Słowa kluczowe

PL

robotyka kosmiczna; struktura mechaniczna; układ sterowania

EN

space robotics; mechanical structure; control system

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2018
• Tom: z. 196
• Strony: 5--14
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Kozłowski K.

• lnstytut Automatyki i Robotyki, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 61-138 Poznań

autor

Pazderski D.

• lnstytut Automatyki i Robotyki, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 61-138 Poznań

autor

Krysiak B.

• lnstytut Automatyki i Robotyki, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 61-138 Poznań

autor

Jedwabny T.

• lnstytut Automatyki i Robotyki, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 61-138 Poznań

autor

Kozłowski S.

• Centrum Astronomiczne im. M. Kopernika PAN, Rabiańska 8, 87-100 Toruń

autor

Brock S.

• Instytut Automatyki, Robotyki i Inżynierii Informatycznej, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 61-138 Poznań

autor

Janiszewski D.

• Instytut Automatyki, Robotyki i Inżynierii Informatycznej, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 61-138 Poznań

autor

Nowopolski K.

• Instytut Automatyki, Robotyki i Inżynierii Informatycznej, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 61-138 Poznań

Bibliografia

• [1] M. Galicki, Finite-time control of robotic manipulators, Automatica, 51, s. 49-54, 2015.
• [2] D. Hampf, P. Wagner, W. Riede, Optical technologies for the observation of low Earth orbit objects, Proc. of IAC 2014, 2015.
• [3] H. J. Karcher, Telescopes as mechatronic systems, IEEE Antennas and Propagation Magazine, vol. 48, s. 17-37, 2006.
• [4] P. Lejba, T. Suchodolski, P. Michałek, J. Bartoszak, S. Schillak, S. Zapaśnik, First laser measurements to space debris in Poland, Advance in Space Research, vol. 61, No. 10, s. 2609-2616, 2018.
• [5] T. Schildknecht, Optical surveys for space debris, The Astronomy and Astrophysics Review, vol. 14, s. 41-111, 2007.
• [6] Y. Su, J. Swevers, Finite-time tracking control for robot manipulators with actuator saturation, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, vol. 30, s. 91-98, 2014.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).