Platforma mobilna Rex - struktura układu sterowania

• Autorzy: Janiak J. , Zieliński C.

Warianty tytułu

EN

Mobile platform REX - control system architecture

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy omówiono strukturę układu sterowania platformy mobilnej Rex. Jest to platforma typu skid steering wyposażona w cztery niezależnie napędzane koła o stałej orientacji. Do specyfikacji układu sterowania wykorzystano formalizm agentów upostaciowionych. Platforma mobilna Rex reprezentowana jest przez pojedynczego agenta realizującego lokomocję. Agent składa się z podsystemu sterowania wirtualnego efektora i wirtualnego receptora. Każdy z podsystemów agenta został szczegółowo omówiony, włączając w to opis budowy funkcji przejść oraz zawartości poszczególnych buforów. Agent lokomocyjny stanowić będzie element systemu sterowania automatycznego robota ratowniczo-eksploracyjnego rozwijanego w ramach projektu RobREx.

EN

This paper presents a control system architecture of the mobile platform Rex. This is a wheeled, skid steering platform, with four independently actuated wheels. A embodied agent formalism has been used to specify control system architecture. The Rex mobile platform is represented by single agent that implements locomotion functionality. The agent consists of a control subsystem the virtual effector and the virtual sensor. Each of the agent subsystem is discussed in details including a description of transition function structure, and the contents of individual buffers. The locomotion agent will be a part of then control system of the autonomous exploration and rescue robot developed within the RobREx project.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot eksploracyjny; robot ratowniczy; platforma mobilna; układ sterowania; Rex

EN

robotics; exploration robot; rescue robot; mobile platform; control; Rex

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 194, t. 1
• Strony: 45--54
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., wykr.

Twórcy

autor

Janiak J.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Wydział Elektroniki, Politechnika Wrocławska, ul. Z. Janiszewskiego 11/17, 50-320 Wrocław

autor

Zieliński C.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

Bibliografia

• [1] K. Arent et al. Koncepcja modelu matematycznego i fizycznego eksperymentalnej platformy mobilnej Rex. Raport PRE 09/2013, Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechniki Wrocławskiej, 2013.
• [2] B. Houska, H. J. Ferreau, M. Diehl. ACADO toolkit - An open-source framework for automatic control and dynamic optimization. Optim. Control Appl. Meth., 2011, Vol. 32, s. 298-312.
• [3] M. Janiak, K . Tchoń. K. Zadarnowska. Analiza modeli i algorytmów planowania ruchu platformy mobilnej Rex. Raport SPR 4/2013, Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechniki Wrocławskiej, 2013.
• [4] Tomasz Kornuta, Maciej Stefańczyk, Cezary Zieliński. Projektowanie układów sterowania robotów. Część II: Aktywna Wizja. In: XII Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy Robotyki. Proceedings. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, 2012. wolumen 2 serii Prace Naukowe- Elektronika, s. 607-616.
• [5] Tomasz Kornuta, Cezary Zieliński. Projektowanie układów sterowania robotów. Część I: Metodyka. In: XII Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki. Proceedings. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej. 2012. wolumen 2 serii Prace Naukowe - Elektronika, s. 599-606.
• [6] Tomasz Kornuta, Cezary Zieliński. Robot control system design exemplified by multicamera visual servoing. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2013, s. 1-25.
• [7] A. Mazur et al. Wybrane zagadnienia z modelowania, sterowania i konstrukcji modelu fizycznego robota ratowniczo-eksploracyjnego RobREx. Raport SPR 812013. Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechniki Wrocławskiej. 2013.
• [8] K. Tchoń. J. Jakubiak. Endogenous configuration space approach to mobile manipulators: a derivation and performance assessment of Jacobian inverse kinematics algorithms. Int. J. Contr., 2003, Vol. 76, No. 14, s. 1387-1419.
• [9] Cezary Zieliński, Tomasz Kornuta. Diagnostic requirements in multi-robot systems. In: Intelligent Systems in Technical and Medical Diagnostics, s. 345-356. Springer 2014.
• [10] Cezary Zieliński, Tomasz Kornuta, Mateusz Boryń. Specification of robotic systems on an example of visual servoing. In: 10th International IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO 2012). Proceedings, 2012. Vol. 10, s. 45-50.