Wybrane zagadnienia współpracy manipulatorów

• Autorzy: Nieoczym A

Warianty tytułu

EN

Chosen aspects of manipulators coordination

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Przestrzeń manipulacyjna ograniczona jest długością ramienia, jego kątem obrotu i wzniosu oraz kątem obrotu podstawy robota względem osi pionowej. Wyróżniamy tu obszar krytyczny będący częścią wspólną obszaru technologicznego dwu robotów oraz obszar pozakrytyczny. Dąży się do minimalizacji obszaru manipulacyjnego, który powinien być w maksymalnym stopniu wykorzystany. Kolejną czynnością podczas projektowania jest identyfikacja wymagań stawianych robotowi. Określana jest kinematyka ruchu ramienia oraz liczba stopni swobody. Odrzucenie zasad optymalizacji liczby stopni swobody powoduje zwiększenie gabarytów, masy i kosztów robota, zmniejszenie dokładności montażu, niezawodności robota, co ostatecznie prowadzi do gwałtownego spadku techniczno-ekonomicznej efektywności jego wykorzystania.

EN

Manipulation area of working cell encompasses technological area that is characterized by assembling operation processes. Such processes consist the following parts: a critical area that is a common part for two cooperating robots and a non-critical area. The spaces occupied by individual robots are limited by the length of an arm, its rotation and lift angle as well as by rotation angle of a robot base in relation to vertical axis. During an initial stage of designing it is necessary to identify the requirements that should be fulfilled by the robot. Depending on its purpose, the industrial robot can cover an area of one to seven degrees of acurator freedom. Rejection of the optimization principles concerning degrees of freedom results in an increase of overall dimensions, weight, and costs of the robot as well as it causes reduction of assembling accuracy and reliability of the robot. Such misfits lead finally to a violent decrease of technical and economic efficiency of the robot utilization.

Słowa kluczowe

PL

obszar technologiczny; obszar krytyczny; sekwencje montażowe; stopień swobody; manipulator

EN

technological area; critical area; assembling sequences; degree of freedom; manipulator

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Warszawski Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Technologia i Automatyzacja Montażu
• Rocznik: 2013
• Tom: nr 2
• Strony: 44—47
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys.

Twórcy

autor

Nieoczym A

• Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn, Wydział Mechaniczny, Politechnika Lubelska, ul. Nadbystrzycka 36, 20-618 Lublin

Bibliografia

• 1. Industrial Robots Performance criteria and related testing methods. ISO 9283.
• 2. Industrial Robots Presentation of characteristics. ISO 9946.
• 3. Nieoczym A.: Zagadnienia projektowania hierarchicznie zorganizowanych systemów montażowych. Lubelskie Towarzystwo Naukowe, Lublin 2002.
• 4. Nieoczym A.: Badania teoretyczne pracy komórki montażowej w aspekcie produktywności jej elementów. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej, Lublin 2004.
• 5. Nieoczym A. : Modelling the assembly cell operation in context of increasing the reliability of the cell functioning. Part I - mathematical description. Manufacturing Engineering, no. 2, 2009.
• 6. Mohamed S., Petty D., Harrison D.: A cell management system to support robotics assembly. International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2001, no. 18, 598 - 604.
• 7. Pelagagge P., Cardarelli G., Palumbo M.: Some criteria to help the experimental setup of assembly cells. Computer Integrated Manufacturing, 1996, vol. 12, no. 2,125-133.
• 8. Podurajev D., Samlo J.: A view approach to the contour following problems in robot control. Mechatronics, vol. 3, #2 1993.