Wybrane aspekty układu sterowania pojazdem autonomicznym

• Autorzy: Głębocki R. , Narkiewicz J.

Warianty tytułu

EN

Some aspects of control system for autonomous ground vechicle

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono częściowe wyniki prac przeprowadzonych, przez zespół z Zakładu Automatyki i Osprzętu Lotniczego Politechniki Warszawskiej, nad układem precyzyjnej nawigacji i sterowania dla pojazdów autonomicznych przeznaczonych do samodzielnego wykrywania i niszczenia min. Podstawą systemu jest opracowany system sterowania, który opiera się na współpracy zintegrowanego układu nawigacji IMU i GPS oraz systemu nawigacji wizyjnej. Pozwoliło to na uzyskanie precyzyjnej informacji o przemieszczaniu się obiektu oraz na wzajemną kontrolę poszczególnych systemów oceniających wykonywany ruch. W pracy przedstawiono zastosowane rozwiązania tych systemów oraz niektóre wyniki z testów terenowych. Na koniec przedstawiono podsumowanie uzyskanych efektów oraz ocenę możliwości opracowanego systemu.

EN

In the paper authors presented partial results from research program, about autonomous system for neutralisation of none metal mines. Control and navigation system was prepared by the team from Department of Automation and Aeronautical Systems Warsaw University of technology. Navigation system based on integrated inertial and GPS system and it is supported by visual navigation one. It helps us to reach more precision control on moving platform. In the paper were presented architecture of the control system and some results from field tests. At the end we made some conclusions about system work and about the results.

Słowa kluczowe

PL

platformy pola walki; sterowanie autonomiczne

EN

autonomous control; platform battlefield

• Wydawca: Ośrodek Badawczo – Rozwojowy Urządzeń Mechanicznych „OBRUM” sp. z o. o
• Czasopismo: Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe
• Rocznik: 2011
• Tom: nr 1 (27)
• Strony: 7--14
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Głębocki R.

• Politechnika Warszawska, Warszawa

autor

Narkiewicz J.

• Politechnika Warszawska, Warszawa

Bibliografia

• [1] KLOTZ H., DERBAK C. „GPS- aided navigation and unaided navigation on the Joint Direct Attack Munition” IEEE 1998.
• [2] OHLMEYER E. J. ; (2002) Guidance, navigation and control without gyros: a gunlaunched munnition concept. AIAA Guidance, Navigation and Control Conference and Exhibit, Monterey California.
• [3] GŁĘBOCKI R, ŻUGAJ M. “Control System for INS Guided Bomb” 47th AIAA Aerospace Sciences Meeting and Exhibit January 2009.
• [4] ZASUWA M., GŁĘBOCKI R., ŚWIĘTOŃ G..; „Visual navigation for autonomous system for detection and neutralisation of non-metal mines” Methods and Models in Automation and Robotics 2009.