Interfejsy operatora w zadaniach manipulacji mobilnej

• Autorzy: Zubrycki I. , Granosik G.

Warianty tytułu

EN

User interfaces for mobile manipulation tasks

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Metody teleoperacji jakie prezentujemy w niniejszym artykule pozwalają na łatwe kontrolowanie chwytaka w trudnych zadaniach manipulacji mobilnej realizowanych przez roboty eksploracyjne. Mobilność obejmuje nie tylko poruszanie się robota ale także łatwość przenoszenia i obsługi interfejsu operatora. Rozważamy współpracę zadajników mechanicznych o różnej komplikacji i tanich systemów wizyjnych 3D dla realizacji sterowania chytaków o jednym oraz wielu stopniach swobody. Przedstawiamy wyniki testów na modelach wirtualnych oraz pracy z rzeczywistymi urządzeniami. Analizujemy różne sposoby sterowania bezpośredniego oraz nauki systemu.

EN

The paper presents interactive methods that can ease difficult manipulation tasks in search & rescue operations. We discuss requirements that are necesary for a telemanipulation system to be successfully used. Two methods based on vision system - Visual Gripper and Hybrid Control are described in detail. Visual Gripper provides an affordable way to control 1DOF grippers by using simple model mechanism moved by the operator. Hybid Control uses both visual system and a sensor glove to provide an intutive way to control dexterous grippers.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot eksploracyjny; robot ratowniczy; interfejs operatora; manipulacja mobilna

EN

robotics; exploration robot; rescue robot; operator Interface; mobile manipulation

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 194, t. 1
• Strony: 109--120
• Opis fizyczny: Bibliogr. 19 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Zubrycki I.

• Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki

autor

Granosik G.

• Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki

Bibliografia

• [1] D. Balek, R. Kelley. Using gripper mounted infrared proximity sensors for robot feedback control. In: Proc. of the 1985 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. Proceedings, 1985. wolumen 2, s. 282-287.
• [2] B. Bruggemann et al. Comparison of different control methods for mobile manipulation using standardized tests. In: IEEE Int. Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics (SSRR). Proceedings, 2013, s. 1-2.
• [3] Th. Fischer. Sensor system for controlling a multifingered gripper on a robot arm. In: Proc. of the Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems. Proceeding 1998. wolumen 3, s. 1509-1514.
• [4] S.M. Goza et al. Telepresence control of the nasa/darpa robonaut on a mobility platform. In: Proc. of the SIGCHI Conference on Human factors in computing systems. Proceedings. ACM, 2004, s. 623-629.
• [5] A. Kowalski. Wykorzystanie czujnika leapmotion do sterowania chwytaka, praca inżynierska. Politechnika Łódzka, 2014.
• [7] Hong Liu et al. Multisensory five-finger dexterous hand: The dlr/hit hand ii. In: IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS. Proceeding 2008,s. 3692-3697.
• [6] A. Leeper et al. Strategies for human-in-the-loop robotic grasping. In: 7th ACM/IEEE Int. Conf. on Human-Robot Interaction (HRI). Proceedings, March 2012, s. 1-8.
• [8] R.R. Ma, A.M. Dollar. On dexterity and dexterous manipulation. In: 15th Int. Conf. on Advanced Robotics (ICAR). Proceedings, 2011, s. 1 -7.
• [9] K. Nagatani et al. Redesign of rescue mobile robot quince. In: IEEE Int. Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR). Proceedings, 2011, s.13-18.
• [10] M. Shimamoto. Teleoperator/telepresence system(tops) concept verification model(cvm) development. In: NASA. Lyndon B. Johnson Space verification Center, The Sixth Annual Workshop on Space Operations Applications and Research (SOAR 1992) (SEE N 93-32097 12-99). Proceedings, 1993, s. 149-155.
• [11] I. Zubrzycki, G. Granosik. Grip recognition and of 3-finger gripper with sensor glove. In: eProc. Of Int. Conference on Robotics and Artificial Intelligence. Problems and perspective. (RAIPAP'13), Brest, Belarus, 4-6 November 2013. Proceedings, 2013.
• [12] I. Zubrycki, G. Granosik. Test setup for multi-finger gripper control based on robot operating system (ros). In: Proc. of 9th Int. Workshop on Robot Motion and Control. Proceedings, July, 2013, s. 135-140.
• [13] I. Zubrycki, G. Granosik. Using integrated vision systems: Three gears and leap motion to control a 3-finger dexterous gripper. In: Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Eds. Szewczyk, Zieliński, Kaliczyńska, series Advances in Intelligent Systems and Computing Vol. 267, Springer Int. Publishing, ISBN 978-3-319-05352-3. Proceedings, 2014, s. 553-564.
• [14] E. Ackerman. Willow Garage Introduces Veto 2G Adaptive Gripper, http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/willow-garageintroduces-velo-2g-adaptive-gripper
• [15] Barrettechnology. BH8-282 Datasheet, http://web.barrett.com
• [16] NASA. Robonaut 2, the Next Generation Dexterous Robot, http://www.nasa.gov/mission_pages/station/multimedialrobonaut_photos_prt.htm
• [17] Shadow Robot Company. Shadow Dexterous Hand, http://www.shadowrobot.com/products/dexterous-hand/
• [18] Spectrum.ieee.org. Fukushima Robot Operator Writes Tell-All Blog – IEEE Spectrum, http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/industrial-robots/fukushima-robotoperator-diaries, 2014
• [19] US Navy. US Navy 090512-N-20130-013 A Mark II Talon robot from Explosive Ordnance Disposal Mobile Unit 5, Det. Japan, is used to inspect a suspicious package during a force protection-anti-terrorism training exercise, http:/ /commons. wikimedia.org/wiki/