Trójosiowy pomiar siły kontaktu w paliczkach chwytaka robota manipulacyjnego

• Autorzy: Banachowicz K. , Seredyński D. , Winiarski T.

Warianty tytułu

EN

3DOF contact force measurement in phalanges of manipulation robot gripper

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Czujniki umieszczone w palcach chwytaków są istotną częścią systemów sterowania robotami usługowymi. Pozwalają one na pomiar sił działających pomiędzy robotem a środowiskiem, w pobliżu miejsca ich zamontowania. Jednak ze względu na charakter swojej pracy, takie systemy czujnikowe narażone są na przeciążenia i uszkodzenie. Niniejszy artykuł koncentruje się na metodzie zabezpieczenia podatnych czujników siły w paliczkach chwytaka. Przedstawiono projekt konstrukcji mechanicznej specjalnego jarzma ograniczającego deformację czujnika pod wpływem wywieranej nań siły.

EN

Force sensors in phalanges of robotic grippers are an important part of control systems of service robots as they measure contact forces between a robot and the environment near the contact points. However, force sensors are exposed to overload and damage. The article presents a method of protecting elastic force sensors in phalanges of robotic gripper. Mechanical design or the sensors case that constraints its deformation is presented.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; system wizyjny; system sensoryczny; pomiar siły; paliczki chwytaka; chwytak robota; robot usługowy

EN

robotics; vision system; sensor system; force measurement; phalanges of gripper; robot gripper; service robot

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2016
• Tom: z. 195, t. 2
• Strony: 335--344
• Opis fizyczny: Bibliogr. 22 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Banachowicz K.

• Koło Naukowe Robotyki przy Instytucie Automatyki i Informatyki Stosowanej

autor

Seredyński D.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

autor

Winiarski T.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

Bibliografia

• [1] ATI Industrial Automation, www.ati-ia.com.
• [2] J. Bahren et al. Towards autonomous robotic butlers: Lessons learned with the PR2. In: Robotics and Automation (ICRA), 2011 IEEE International Conference on. Proceedings. IEEE, 2011, s. 5568-5575.
• [3] J. A. Fishel, V. J. Santos, G. E. Loeb. A robust micro-vibration sensor for biomimetic fingertips. In: Biomedical Robotics and Biomechatronics, 2008. BioRob 2008. 2nd IEEE RAS & EMBS International Conference on. Proceedings. IEEE, 2008, s. 659-663.
• [4] W. Friedl et al. Fas a flexible antagonistic spring element for a high performance over. In: Intelligent Robots and Systems (IROS), 2011 IEEE/RSJ International Conference on. Proceedings. IEEE, 2011, s. 1366-1372.
• [5] J. Kędzierski, M. Janiak. Budowa robota społecznego FLASH. In: Postępy Robotyki. Proceedings Red. K. Tchoń, C. Zieliński. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, 2012. wolumen 182 serii Prace Naukowe Elektronika, s. 681-694.
• [6] K. Mianowski. Chwytak o stałoorientacyjnym prostoliniowym ruchu szczęk. Pomiary Automatyka Robotyka, Październik, 2006, wolumen 10, numer 10, s. 5-7.
• [7] K. Mianowski et al. Chwytak wielopalczasty dla robota usługowego konstrukcja. Pomiary Automatyka Robotyka, 2011, numer 5, s. 46-52.
• [8] L. U. Odhner et al. A compliant, underactuated hand for robust manipulation. The International Journal of Robotics Research, 2014, wolumen 33, numer 5, s. 736-752.
• [9] C. Ott et al. A humanoid two-arm system for dexterous manipulation. 6th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2006.
• [10] D. Seredyński et al. Grasp planning taking into account the external wrenches acting on the grasped object. In: Robot Motion and Control (RoMoCo), 10th International Workshop on. Proceedings. IEEE, 2015, s. 40-45.
• [11] M. Stefańczyk et al. Robot usługowy Velma - projekt i konstrukcja głowy. In: XIII Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy robotyki. Proceedings, 2014. wolumen 2, s. 451-460.
• [12] M. Walęcki et al. Korpus robota usługowego Velma. In: XIII Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy robotyki. Proceedings, 2014. wolumen 1, s. 5-14.
• [13] T. Winiarski, A. Woźniak. Indirect force control development procedure. Robotica, 4, 2013, wolumen 31, s. 465-478.
• [14] T. Winiarski, C. Zieliński. Podstaw sterowania siłowego w robotach. Pomiary Automatyka Robotyka, Czerwiec, 2008, wolumen 12, numer 6, s. 5-10.
• [15] T. Winiarski, C. Zieliński. Sterowanie interakcją manipulatora ze środowiskiem (część pierwsza i druga). In: X Krajowa Konferencja Robotyki – Problemy Robotyki. Proceedings. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, 2008, wolumen 2, s. 473-492.
• [16] T. Winiarski, K. Banachowicz. Sterowanie redundantnym systemem dwuramiennym z aktywnym korpusem. In: XIII Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy robotyki. Proceedings, 2011, wolumen 2, s. 433-442.
• [17] T. Winiarski, K. Banachowicz, D. Seredyński. Multi-sensory feedback control in door approaching and opening. In: Intelligent Systems'2014, Red. D. Filev et al, wolumen 323 serii Advances in Intelligent Systems and Computing, s. 57-70. Springer International Publishing 2015.
• [18] C. Zieliński et al. Efektory robota usługowego do dwuręcznej manipulacji z czuciem. In: IX Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki: Systemy i współdziałanie robotów. Proceedings Red. K. Tchoń. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, 2006. wolume 2, s. 257-266.
• [19] C. Zieliński et al. Układanie kostki Rubika jako zadanie testujące zdolności robota usługowego. In: IX Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki: Systemy i współdziałanie robotów. Proceedings Red. K. Tchoń. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, 2006, wolumen 2, s. 237-246.
• [20] C. Zieliński, T. Winiarski. Motion generation in the MRROC++ robot programming framework. International Journal of Robotics Research, 2010, wolumen 29, numer 4, s. 386-413.
• [21] C. Zieliński, T. Kornuta, T. Winiarski. A systematic method of designing control systems for service and field robots In: 19-th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR. Proceedings. IEEE, 2014, s. 1-14.
• [22] I. Zubrycki, G. Granosik. Interfejsy operatora w zadaniach manipulacji mobilnej. In: XIII Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy robotyki. Proceedings, 2014. wolumen 1, s. 109-120.

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.