Niezgodność kinematyczna hydrostatycznego układu napędowego podwozia bazowego bezzałogowej platformy ratowniczej

• Autorzy: Dąbrowska A. , Jaskółkowski M. , Przybysz M. , Rubiec A.

Warianty tytułu

EN

Experimental studies of kinematic discrepancy in unmanned ground vehicles equipped with hydrostatic drive systems and skid steering

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Zadania stawiane bezzałogowym platformom lądowym podczas działań ratowniczych oraz realizacji misji wojskowych pociągają za sobą wysokie wymagania w zakresie ich mobilności i manewrowości. Jednym z głównych układów w pojazdach mających zasadniczy wpływ na wymienione cechy jest układ napędowy jazdy. Zalety hydrostatycznych układów napędowych takie jak możliwość bezstopniowej zmiany przełożenia przekładni, zabezpieczenie silnika napędowego przed przeciążeniem, szeroki zakres prędkości obrotowych silników hydraulicznych powoduje, że są one powszechnie stosowane w pojazdach oraz maszynach przeznaczonych do pracy w trudnych warunkach terenowych, przykładem których są maszyny robocze. W niniejszym opracowaniu przedstawiony został problem niezgodności kinematycznej hydrostatycznych układów napędowych pojazdów wysokiej mobilności oraz jej wpływ na występowanie niekorzystnego zjawiska mocy krążącej. Ponadto zaprezentowane zostały wyniki badań niezgodności kinematycznej hydrostatycznego układu napędowego przeprowadzonych na obiekcie fizycznym oraz analiza zdolności kompensacji niezgodności kinematycznej. Obiektem przyjętym do badań eksperymentalnych była sześciokołowa bezzałogowa platforma lądowa Marek o burtowym układzie skrętu.

EN

Tasks that have to be performed by unmanned ground vehicle (UGV) during rescue operations and military missions set up high requirements for their mobility and maneuverability. A significant impact on these features has vehicle drive system. Advantages of hydrostatic drive systems like steeples changing of the gear unit, engine from overload protection, and a wide range of rotational speed in hydraulic engines make them commonly used in vehicles and machines intended for heavy terrain works. In this paper the problem of kinematic discrepancy of hydrostatic drive systems in high mobility vehicles and its influence on occurrence of disadvantageous effect of circulating power was presented. Moreover, the results of research concerning kinematic of discrepancy hydrostatic drive system carried out on a physical object were described and an analysis of the ability of kinematic discrepancy compensation was presented.

Słowa kluczowe

PL

niezgodność kinematyczna; hydrostatyczny układ napędowy; platforma ratownicza

EN

kinematic inconsistency; hydrostatic drive system; rescue platform

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2014
• Tom: nr 4
• Opis fizyczny: Bibliogr. 22 poz., rys., tab., pełen tekst na CD

Twórcy

autor

Dąbrowska A.

• Katedra Budowy Maszyn WAT, 00-908 Warszawa, ul. gen. S. Kaliskiego 2

autor

Jaskółkowski M.

• Katedra Budowy Maszyn WAT, 00-908 Warszawa, ul. gen. S. Kaliskiego

autor

Przybysz M.

• Katedra Budowy Maszyn WAT, 00-908 Warszawa, ul. gen. S. Kaliskiego

autor

Rubiec A.

• Katedra Budowy Maszyn WAT, 00-908 Warszawa, ul. gen. S. Kaliskiego

Bibliografia

• 1. Sprawka P.: The methods of evaluation the mobility of off - road vehicles. Solid State Phenomena Vol. 180, Trans Tech Publications, Switzerland 2011.
• 2. Łopatka, M. J.: Praca zbiorowa, Inżynieryjny Robot Wsparcia IOD/EOD – usuwania ładunków niebezpiecznych, Sprawozdanie z projektu rozwojowego Nr OR00001205/PBR, Warszawa 2011.
• 3. Bartnicki A., Łopatka J., Muszyński T.: Szacowanie oporów skrętu burtowego wieloosiowych platform kołowych, Logitrans 2010
• 4. Budny E.: Napęd i sterowanie układów hydraulicznych w maszynach roboczych. ITE, Radom 2001.
• 5. Bartnicki A., Sprawka P.: Zastosowanie hydrostatycznych układów napędowych we współczesnych maszynach i pojazdach lądowych. LOGITRANS, Szczyrk 2008.
• 6. Comellas M., Pijuan J., Potau X., Nogue´s M., Roca J.: Active bogies, chassis levelling and transmission efficiency for avehicle operating in rough terrain. Journal of KONES Powertrain and Transport, nr 4 2007.
• 7. Comellas M., Pijuan J., Potau X., Nogue´s M., Roca J.: Analysis of a hydrostatic transmission driveline for its use in off-road multiple axle vehicles. Journal of Terramechanics, nr 49. 2012.
• 8. Stryczek S.: Napęd hydrostatyczny. Tom I. Wydawnictwa Naukowo - Techniczne, Warszawa 2005.
• 9. Bartnicki. A., Muszyński. T.: Koncepcja układu napędowego dla bezzałogowej platformy lądowej o skręcie burtowym. Międzynarodowa Konferencja Naukowo-Techniczna Napędy i Sterowania Hydrauliczne i Pneumatyczne. Wroclaw 2010.
• 10. Łopatka M. J., Muszyński T., Rubiec A.: Load Analysis of skid steer drive systems, 18th International Conference of Methods and Models in Automation and Robotics MMAR 2013.
• 11. Studziński K.: Teoria I sterowanie. Samochód. WKŁ, Warszawa 1980.
• 12. Konopka S., Łopatka M. J., Przybysz M.: Kinematic Discrepancy of Hydrostatic Drive of Unmanned Ground Vehicle, ITELMS ‘2013, May 23-24, 2013, Panevėžys, Lithuania.
• 13. Wong J. Y.: Theory of ground vehicle, ISBN: 978-0-470-17038-0, August 2008.
• 14. Konopka S., Sprawka P., Muszyński T., Spadło K.: Investigating resistance of turn six-wheel skid- steer vehicle, ITELMS ‘2013, Panevėžys, Lithuania, May 23-24, 2013.
• 15. Li X., Yin X., Zhang Y., Yuan S.: Turning resistance coefficient model for skid-steer wheeled vehicles, Automotive Engineering 2012.
• 16. Mi H., Yuan H., Wang Q., Zhao J.: Algorithm Research and Realization of the Turning Control System for Heavy Transportation Vehicle, Chinese journal of mechanical engineering, Vol. 25, No. 3, 2012.
• 17. Cao F., Zhou Z. Y., Xu L. Y., Zhang M.: Study on Hydro-mechanical Differential Dynamic Turning Process of Tracked Vehicle, Second International Conference on Intelligent Computation Technology and Automation 2009.
• 18. Haggag S., Alstrom D., Cetinkunt S., Egelja A.: Modeling, Control, and Validation of an Electro- Hydraulic Steer-by-Wire System for Articulated Vehicle Applications, IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, VOL. 10, NO. 6, DECEMBER 2005.
• 19. Łopatka M. J.: Influence of Power Steering System of Directional Stability of Articulated Wheel Loader, ITELMS ‘2013, Panevėžys, Lithuania, May 23-24, 2013.
• 20. Bartnicki A., Dąbrowska A., Łopatka M. J., Muszyński T.: Experimental Research on Directional stability of articulated Tractors, XIV Konferencja automatyzacji i Eksploatacji systemów Sterowania i Łączności ASMOR 2013, Jastrzębia Góra 2013.
• 21. Bartnicki A., Łopatka M., J., Muszyński T., Jaskółowski M.: The Researches of Stability Evaluation Articulated Loader while Working on Slopes, ITELMS ‘2013, Panevėžys, Lithuania, May 23-24, 2013.
• 22. Konopka S., Krogul P., Łopatka M. J.: Simulation Research of Hydrostatic Power System Control of Engineer Robot Manipulator, ITELMS ‘2013, Panevėžys, Lithuania, May 23-24, 2013.