Zastosowanie nieciągłych algorytmów sterowania w zadaniu śledzenia ścieżki kołowego robota mobilnego klasy (2,0)

• Autorzy: Płaskonka J.

Warianty tytułu

EN

The application of discontinuous control algorithms in a path following task for the wheeled mobile robot of (2,0) type

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy rozważono zadanie śledzenia ścieżki nieholonomicznych platform mobilnych klasy (2,0). Do opisu platformy względem zadanej ścieżki wykorzystano parametryzację Serreta-Freneta. Zaproponowano dwa kinematyczne algorytmy sterowania z nieciągłym statycznym sprzężeniem zwrotnym gwarantujące śledzenie zadanej ścieżki przez monocykl i porównano je z algorytmem Samsona. Działanie algorytmów zilustrowano wynikami symulacyjnymi.

EN

In the paper the path following task for nonholonomic mobile platforms was considered. The Serret-Frenet parametrization was used to describe the mobile platform relative to the reference path. Kinematic control algorithms with a discontinuous feedback which guarantee asymptotic tracking of a reference path by a unicycle were proposed and comparedtlo Samson algorithm. The simulations were carried out to illustrate the performance of the presented algorithms.

Słowa kluczowe

PL

algorytm nieciągły; algorytm sterowania; sterowanie; robot kołowy; robot mobilny

EN

discontinuous algorithm; control algorithm; control; wheeled robot; mobile robot

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 1
• Strony: 295--304
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., tab., wykr.

Twórcy

autor

Płaskonka J.

• Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław

Bibliografia

• [1] A. Mazur. Hybrid adaptive control laws solving a path following problem for nonholonomic mobile manipulators. Int. Journal of Control, 77(15): 1297-1306, 2004.
• [2] P. Morin, C. Samson. Motion control of wheeled mobile robots. B. Siciliano, O. Khatib, redaktorzy, Handbook of Robotics. Springer-Verlag, 2008.
• [3] J. B. Pomet, Explicit design of time-varying stabilizing control laws for a class of controllable systems without drift. Systems & Control Letters, 18:147-158, 1992.
• [4] C. Samson. Path following and time-varying feedback stabilization of a wheeled mobile robots. W: Proc. Of the IEEE Int. Conf. on Advanced Robotics and Computer Vision. strony 1.1-1.5, 1992.
• [5] C. Samson. Control of chained systems- application to path following and time-varying point-stabilization of mobile robots. IEEE Transaciions on Automatic Control, 40(1):64-77, 1995.
• [6] D. Soetanto, L. Lapierre, A. Pascoal. Adaptive, non-singular path-following control of dynamic wheeled robots. Proc. of the IEEE Conference on Decision and Control, 2:1765-1770, 2003.