Koncepcja systemu manipulatorów dla platformy inżynieryjno-interwencyjnej

• Autorzy: Cieślik K. , Konopka S. , Łopatka M. J. , Typiak R.

Warianty tytułu

EN

The concept of the manipulators for engineering-intervention platform

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Niniejszy artykuł opisuje dwie koncepcje zestawów manipulatorów dla platform inżynieryjno-interwencyjnych. Dokonano przeglądu konstrukcji znajdujących się na rynku, które wykorzystują zestaw manipulatorów. Na podstawie przeglądu opracowano wymagania jakimi powinny charakteryzować się manipulatory. W kolejnym kroku opracowano dwie koncepcje zestawu manipulatorów dla robota inżynieryjno-interwencyjnego. Pierwsza z koncepcji zakłada wykorzystanie dwóch manipulatorów o takiej samej liczbie stopni swobody i napędzie hydrostatycznym. Miejsce ich zamontowania na platformie znajduje się w jej przedniej części. Różnica pomiędzy nimi wynika z narzędzi roboczych w jakie są wyposażone. Druga koncepcja zakłada zastosowanie manipulatora głównego i pomocniczego o łańcuchach kinematycznych o różnej liczbie stopni swobody i napędach. Manipulatory umieszczone są w środkowej i tylnej części platformy.

EN

This article describes two concepts of manipulators for engineering-intervention platforms. A review of current solutions that use a set of manipulators was conducted. On its basis requirements for this kind of manipulators were elaborated. In the next step, two concepts of manipulators for engineering-intervention robot were developed and described. The first concept assumed the use of two manipulators with the same number of degrees of freedom and hydrostatic drive. Both of them were mounted in front part of the platform. The only difference between them is kind of working tool they are equipped with. The second concept assumed the use of primary and secondary manipulator which kinematic chains have different numbers of degrees of freedom and different drive systems. In that case the first manipulator is mounted in the central and the second one in the rear part of the platform.

Słowa kluczowe

PL

manipulator; system sterowania; robot; napęd hydrostatyczny

EN

manipulator; control system; robot; hydrostatic drive system

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2015
• Tom: nr 3
• Strony: 763--772, CD 1
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13 poz., rys.

Twórcy

autor

Cieślik K.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn; 00-908 Warszawa, ul. Gen. S. Kaliskiego 2. Tel: + 48 261 83-74-16, Fax: + 48 261 83-96-16

autor

Konopka S.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn; 00-908 Warszawa, ul. Gen. S. Kaliskiego 2. Tel. + 48 261 83-93-64, Fax: + 48 261 83-94-19

autor

Łopatka M. J.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn; 00-908 Warszawa, ul. Gen. S. Kaliskiego 2. Tel. + 48 261 83-96-16, Fax: + 48 261 83-96-16

autor

Typiak R.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn; 00-908 Warszawa, ul. Gen. S. Kaliskiego 2. Tel. + 48 261 83-73-06, Fax: + 48 261 83-96-16

Bibliografia

• 1. Kazuo I., Tsutomu M.: Mobile robot platforms for artificial and swarm intelligence researches. Department of Brain Science and Engineering, Kyushu Institute of Technology, Japan 2007
• 2. Sung-Hwan K., Young June S., Kyung-Soo K., Soohyun K.: Design and control of robot manipulator with a distributed actuation mechanism. Department of Mechanical Engineering, KAIST, Republic of Korea 2014
• 3. Bartelt M., Stumm S., Kuhlenkötter B.: Tool Oriented Robot Cooperation. Professorship in Industrial Robotics and Production Automation, TU Dortmund University, Germany 2014
• 4. Konopka S., Krogul P., Łopatka M.J.: Badania symulacyjne system sterowania hydrostatycznym układem napędowym manipulatora robota inżynieryjnego. Transport przemysłowy i maszyny robocze, Nr 3 2013
• 5. Krogul P., Rubiec A., Spadło K., Typiak R.: Badania symulacyjne struktur kinematycznych manipulatora dla platformy bazowej w wersji ratowniczej. Logistyka 4/2014. str. 581-588. 2014
• 6. Online: www.tmsuk.co.jp
• 7. Online: www.resquared.com/hdms/
• 8. Online: https://icortechnology.com/mk3-caliber/
• 9. Online: www.army-technology.com/
• 10. Stryczek S.: Napęd hydrostatyczny. Tom I. WNT Warszawa 2005.
• 11. Dudczak A.: Koparki: teoria i projektowanie. PWN, Warszawa 2000.
• 12. Rozporządzenie ministra transportu i gospodarki morskiej w sprawie warunków technicznych, jakim powinny odpowiadać drogi publiczne i ich usytuowanie, Dz. U. Nr 43, poz. 430, z dnia 2.03.1999
• 13. Jaskółowski. M. B., Konopka S., Łopatka M. J.: Modelowanie struktur zawieszenia ze względu na stateczność platformy bezzałogowej z sześciokołowym układem bieżnym. Logistyka Nr 6. 2014